特許
J-GLOBAL ID：201403032092271271
数値制御装置と摩擦補償方法
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
山本 尚
, 安井 雅俊
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-048554
公開番号（公開出願番号）：特開2014-174854
出願日： 2013年03月12日
公開日（公表日）： 2014年09月22日
要約：
【課題】移動体の移動方向反転時に生じる摩擦力又は摩擦トルクを高精度で推定して象限突起を補正できる数値制御装置と摩擦補償方法を提供する。【解決手段】数値制御装置は摩擦補償器13を備える。摩擦補償器13はモータの回転方向が反転し、テーブルの移動方向が反転後に発生する摩擦力を推定する。摩擦補償器13は、第一摩擦特性推定部26、第二摩擦特性推定部27、第三摩擦特性推定部28、ストライベック特性推定部30を備える。第一〜第三摩擦特性推定部26〜28は、クーロン摩擦に起因する摩擦トルクを推定する。ストライベック特性推定部30は、テーブルの送り速度に応じて変化する摩擦トルクを推定する。故に摩擦補償器13はクーロン摩擦に起因する摩擦力の変動に加え、テーブルの速度変化による摩擦力の変動を推定できる。【選択図】図5
請求項（抜粋）：
ボール螺子軸と該ボール螺子軸に外嵌するボールナットとを有し該ボールナットに固定した移動体を移動する送り機構と、前記ボール螺子軸を回転駆動するモータと、前記モータで移動した前記移動体の位置を前記モータの回転量に基づいて検出する位置検出機構と、該位置検出機構が検出した前記移動体の位置と制御部が生成する位置指令とが一致するように速度指令を生成する速度生成部と、前記モータの速度を検出する速度検出機構と、前記速度検出機構が検出した速度と前記速度生成部が生成した速度指令とが一致するようにトルク指令を生成するトルク生成部と、前記モータの回転方向が反転後に発生する摩擦力又は摩擦トルクを推定する摩擦推定部と、前記摩擦推定部で推定した摩擦又は摩擦トルクに基づいて前記トルク指令を補正する補正部とを備えた数値制御装置において、
前記摩擦推定部は、
前記移動体の移動方向が反転後から前記移動体の移動量に応じて増加する前記送り機構に起因する摩擦力又は摩擦トルクを推定する第一摩擦推定部と、
前記移動体の移動方向が反転後に前記移動体が所定量移動した後、前記移動体の移動量に応じて増加する摩擦力又は摩擦トルクを推定する第二摩擦推定部と、
前記移動体の移動方向が反転後に前記移動体の移動する速度に依存する摩擦力又は摩擦トルクを推定する第三摩擦推定部と
を備え、
前記第一摩擦推定部と前記第二摩擦推定部と前記第三摩擦推定部の夫々で推定した摩擦力又は摩擦トルクを加算することを特徴とする数値制御装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
G05B19/404 G
, G05D3/12 305L
3C269AB01
, 3C269BB03
, 3C269BB12
, 3C269CC01
, 3C269DD01
, 3C269EF02
, 3C269EF10
, 3C269EF12
, 3C269GG01
, 3C269GG03
, 3C269MN04
, 3C269MN16
, 3C269MN23
, 5H303AA01
, 5H303BB02
, 5H303BB07
, 5H303BB12
, 5H303CC02
, 5H303DD01
, 5H303DD25
, 5H303HH04
, 5H303JJ02
, 5H303KK04
, 5H303KK11
