特許
J-GLOBAL ID：201403039712842465
ロボット協調搬送計画装置、方法、プログラム
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：
中尾 直樹
, 中村 幸雄
, 義村 宗洋
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-227349
公開番号（公開出願番号）：特開2014-079819
出願日： 2012年10月12日
公開日（公表日）： 2014年05月08日
要約：
【課題】複数のロボットの存在を考慮しつつも、計画計算に必要な計算時間や計算機の記憶容量を低減可能な、ロボット協調搬送計画技術を提供する。【解決手段】マルコフ状態空間を階層的に構成し(物品軌道計算処理を第1階層、切り替え位置決定処理を第2階層、移動経路計画処理を第3階層とする)、動作計画の探索を変化頻度の低い階層(第1階層)から行い、そして、変化頻度の低い階層での探索計算の結果を使用して、変化頻度の高い階層における探索の範囲を限定し、限られた状態空間において変化頻度の高い下位の階層(第2階層、第3階層)における探索を行う。【選択図】図4
請求項（抜粋）：
複数のロボットが協調して移動対象物(以下、物品という)を開始位置から目標位置まで移動させるための各ロボットの行動計画を求めるロボット協調搬送計画装置であって、
上記物品の位置を状態変数とし、上記物品の移動方向を行動変数とする、マルコフ状態遷移モデルに基づき、上記開始位置から上記目標位置までの上記物品の移動経路をなす位置の連鎖(以下、最適経路点列という)を求める物品軌道計算部と、
上記最適経路点列に含まれる各位置を定義域とする上記物品の位置と、少なくとも各上記ロボットの取り得る行動の上記複数のロボット全てについての和集合に含まれる各行動を取り得る理想的なロボット(以下、理想ロボットという)の位置と、の組を状態変数とし、当該理想ロボットが取り得る行動を行動変数とする、マルコフ状態遷移モデルに基づき、上記最適経路点列に含まれる各位置に上記物品があるときに当該理想ロボットが取る行動(以下、最適行動列という)を決定して、上記最適経路点列のうち一つの上記理想ロボットが上記物品を移動させることのできる区間に上記最適経路点列を区分する位置(以下、ロボット切り替え位置という)と、上記最適行動列を分割して当該理想ロボットが各切り替え位置により区分された各区間に対応する行動列(以下、第1区間最適行動列という)とを、求める切り替え位置決定部と、
上記ロボット切り替え位置に応じて取り得る区間ごとに、当該区間に含まれる各位置を定義域とする上記物品の位置と、上記理想ロボットであって当該区間にて上記物品の搬送を担当していないロボット(以下、第2理想ロボットという)の位置と、の組を状態変数とし、当該第2理想ロボットが取り得る行動を行動変数とする、マルコフ状態遷移モデルに基づき、当該区間よりも後の区間において上記物品を移動させることが可能な位置まで上記第2理想ロボットが移動するために、当該区間において上記第2理想ロボットが取るべき行動の系列(以下、第2区間最適行動列という)を求める移動経路計画部と、
各上記ロボットに、ロボット相互間で矛盾が無いように、上記第1区間最適行動列と上記第2区間最適行動列を割り当てるスケジューリング部と
を含むロボット協調搬送計画装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (4件)：
3C707LS15
, 3C707LV02
, 3C707LV14
, 3C707LW08
