特許
J-GLOBAL ID：201303020428343165

物品の3次元位置姿勢の認識装置及び認識方法

発明者：
滝澤 象太

滝澤 象太 について


出願人/特許権者：
ファナック株式会社

ファナック株式会社 について


代理人 (6件)： 青木 篤 ,  島田 哲郎 ,  三橋 真二 ,  廣瀬 繁樹 ,  前島 一夫 ,  田原 正宏
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2011-244761
公開番号（公開出願番号）：特開2013-101045
出願日： 2011年11月08日
公開日（公表日）： 2013年05月23日
要約：
【課題】製造現場で使われる汎用的な組み込み装置でも実施できるような、少ない計算コストで物品の3次元位置姿勢を認識できる認識装置及び認識方法の提供。【解決手段】カメラ20で複数の物品22がバラ積みされた領域全体の2次元画像を取得し、レンジセンサ18でカメラ20と略同じ領域の3次元情報を取得する。取得した3次元情報から、取り出すべき物品が存在するであろう空間を対象空間として大まかに限定し、該対象空間に基づいて2次元画像処理で物品を探索するための探索条件を設定し、該探索条件に基づいて物品の画像上での2次元位置情報を取得する。次に該2次元位置情報を用いて、物品の3次元位置姿勢の認識に使用する3次元点データを選定し、カメラ20の焦点から該物品に向かう3次元空間上の視線を計算し、該3次元点データと視線とに基づいて物品の3次元の位置姿勢を計算する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
同種の複数物品がバラ積みされた領域全体の2次元画像を取得するカメラと、 前記カメラと略同じ範囲の3次元情報を取得するレンジセンサと、 前記カメラにより取得された2次元画像及び前記レンジセンサにより取得された3次元情報の処理を行う情報処理装置と、を備え、 前記情報処理装置は、 前記3次元情報に基づいて、前記2次元画像上で物品の像を探索する領域を探索条件として設定する探索条件設定部と、 設定された探索条件内で前記2次元画像の画像処理を行って物品の像を検出し、前記2次元画像上での物品の2次元位置情報を取得する2次元位置取得部と、 取得された2次元位置情報に基づいて、前記カメラから物品へ向かう3次元空間上の視線を求める視線計算部と、 取得された2次元位置情報又は求められた視線に基づいて、前記3次元情報から、該物品の3次元位置姿勢の認識に使用する第1の3次元点データを選定する3次元点データ選定部と、 選定された第1の3次元点データ及び前記視線に基づいて、物品の3次元の位置及び姿勢の一方又は双方を計算する3次元位置姿勢計算部と、 を有する、物品の3次元位置姿勢の認識装置。
IPC (4件)：
G01B 11/00 ,  B25J 13/08 ,  G01B 11/26 ,  G06T 1/00
FI (4件)：
G01B11/00 H ,  B25J13/08 A ,  G01B11/26 H ,  G06T1/00 315
Fターム (41件)：
2F065AA01 ,  2F065AA03 ,  2F065AA04 ,  2F065AA06 ,  2F065AA24 ,  2F065AA31 ,  2F065FF04 ,  2F065GG21 ,  2F065HH06 ,  2F065HH07 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ19 ,  2F065JJ26 ,  2F065QQ08 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ25 ,  2F065QQ31 ,  2F065QQ36 ,  3C707AS04 ,  3C707BS10 ,  3C707DS01 ,  3C707ES03 ,  3C707KS03 ,  3C707KS04 ,  3C707KT02 ,  3C707KT06 ,  3C707KT11 ,  3C707KT12 ,  3C707MT02 ,  5B057AA05 ,  5B057BA02 ,  5B057CD20 ,  5B057DA07 ,  5B057DA08 ,  5B057DB02 ,  5B057DB09 ,  5B057DC03 ,  5B057DC04 ,  5B057DC08 ,  5B057DC09 ,  5B057DC33
引用特許：
審査官引用 (11件)
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