特許
J-GLOBAL ID：201403048066263787
制御装置及び画像形成システム
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
名古屋国際特許業務法人
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-191974
公開番号（公開出願番号）：特開2014-048930
出願日： 2012年08月31日
公開日（公表日）： 2014年03月17日
要約：
【課題】外乱オブザーバの出力を用いて異物との接触を適切に検知する。【解決手段】インクジェットプリンタにおいて、キャリッジが搬送される際、外乱オブザーバ130は、キャリッジの速度Vを制御対象の逆モデルに入力して得られる逆モデルの出力U*とモータに対する操作量Uとの差分信号(U-U*)をローパスフィルタ135で濾波することにより反力推定値τ1を得て、これを判定用反力推定ユニット140に入力する。判定用反力推定ユニット140は、反力推定値τ1からジャムの発生有無の判定に不要な成分として、粘性摩擦力DVや動摩擦力μN、キャリッジの位置に依存する外力Zに対応する成分を、キャリッジの位置X及び速度V、温度T並びにインク残量R等を用いて除去し、除去後の反力推定値τをジャム判定ユニット160に入力する。ジャム判定ユニット160は、この反力推定値τに基づき、ジャムが発生したか否かを判定する。【選択図】図5
請求項（抜粋）：
モータと前記モータにより駆動される被駆動物とを備える駆動系を制御対象として、前記被駆動物の運動を制御する制御装置であって、
前記制御対象に入力する操作量を演算する演算手段と、
前記制御対象の制御量を計測する計測手段と、
前記計測手段による前記制御量の計測信号を、前記制御対象の入出力特性を表すモデルの逆モデルに入力する逆モデル入力手段と、
前記操作量を参照して前記逆モデルの出力に含まれる外乱成分を推定する推定手段と、
前記推定手段により推定された前記外乱成分から、前記被駆動物の異物との接触以外の外乱に起因する成分を除去する除去手段と、
前記除去手段による除去後の前記外乱成分に基づき、前記被駆動物が異物と接触したか否かを判定する判定手段と、
を備えること
を特徴とする制御装置。
IPC (4件)：
G05B 17/00
, G05B 23/02
, G05B 11/36
, B41J 19/18
G05B17/00
, G05B23/02 302P
, G05B11/36 C
, B41J19/18 F
2C480CA01
, 2C480CA33
, 2C480CB02
, 2C480CB35
, 2C480DA01
, 2C480EA22
, 5H004GA28
, 5H004GB20
, 5H004HA07
, 5H004HA08
, 5H004HB01
, 5H004HB07
, 5H004HB08
, 5H004JA03
, 5H004JB22
, 5H004KB03
, 5H004LB06
, 5H004MA12
, 5H223AA13
, 5H223CC01
, 5H223DD01
, 5H223EE05
, 5H223FF05
出願人引用 (9件)
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審査官引用 (9件)
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