特許
J-GLOBAL ID：201403058544799359
摩擦係数推定装置及び脚式歩行ロボット
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
家入 健
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-061865
公開番号（公開出願番号）：特開2014-184527
出願日： 2013年03月25日
公開日（公表日）： 2014年10月02日
要約：
【課題】床面接触部材と床面との間の摩擦係数を推定する技術を提供する。【解決手段】摩擦係数推定装置は、上部プレート10と、鉛直力センサ11と、床面16に対して接触した状態で相対的に変位可能な足平フロントプレート12f及び足平リアプレート12rを有する足平プレート12と、足平フロントプレート12f及び足平リアプレート12rの相対的な変位に抗するように配置されたバネ13と、上部プレート10が荷重を受けると足平フロントプレート12f及び足平リアプレート12rが相対的に離れるように、上部プレート10と足平プレート12を連結するリンク機構14と、リンク機構14の動作角度を検出するためのエンコーダ15と、鉛直力センサ11によって検出された荷重と、エンコーダ15によって検出された動作角度と、に基づいて、足平プレート12と床面16との間の摩擦係数を推定する摩擦係数推定部54と、を備える。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
荷重を受ける荷重受け部と、
前記荷重受け部が受ける荷重を検出するための荷重検出手段と、
床面に対して接触した状態で相対的に変位可能な第1の床面接触部材及び第2の床面接触部材を有する床面接触部材と、
前記第1の床面接触部材及び前記第2の床面接触部材の相対的な変位に抗するように配置された弾性部材と、
前記荷重受け部が荷重を受けると前記第1の床面接触部材及び前記第2の床面接触部材が相対的に離れるように、前記荷重受け部と前記床面接触部材を連結するリンク機構と、
前記リンク機構の動作角度を検出するための動作角度検出手段と、
前記荷重検出手段によって検出された前記荷重と、前記動作角度検出手段によって検出された前記動作角度と、に基づいて、前記床面接触部材と前記床面との間の摩擦係数を推定する摩擦係数推定手段と、
を備えた、
摩擦係数推定装置。
IPC (3件)：
B25J 19/02
, B25J 5/00
, G01L 5/00
B25J19/02
, B25J5/00 E
, G01L5/00 G
2F051AA10
, 2F051AB01
, 2F051AB09
, 2F051DA02
, 3C707CS08
, 3C707KS21
, 3C707KS34
, 3C707KX12
, 3C707MT04
, 3C707WA03
, 3C707WA13
, 3C707WM23
