特許
J-GLOBAL ID：201403071461179207
自律飛行ロボット
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-272748
公開番号（公開出願番号）：特開2014-119828
出願日： 2012年12月13日
公開日（公表日）： 2014年06月30日
要約：
【課題】カメラの撮像方向(設置角度)と侵入者との離間距離に侵入者の顔画像を適切に撮影できるよう高度制御する。【解決手段】移動物体Mと所定の離間距離Lを保って追従飛行して該移動物体を撮像部にて撮像する自律飛行ロボット1であって、所定の離間距離とカメラの撮像条件情報と移動物体の特徴位置とに応じて移動物体の特徴部位(例えば頭部)を撮像できる高度である目標飛行高度H+Dを算出し、当該目標飛行高度の位置であって移動物体位置から離間距離だけ離れた位置に移動目標位置を設定し、自己位置から動目標位置へ移動するよう移動経路を算出し、当該移動経路に沿って移動するよう制御し、かつ、撮像部が移動物体位置の方向を向くよう姿勢を制御する。【選択図】図4
請求項（抜粋）：
移動物体と所定の離間距離を保って追従飛行して該移動物体を撮像部にて撮像する自律飛行ロボットであって、
前記撮像部の視野を示す撮像条件情報と、前記移動物体からの水平面における離間距離と、前記移動物体の特徴部位の高さ位置を示す特徴位置とを記憶した記憶部と、
前記移動物体の移動物体位置と自律飛行ロボットの自己位置及び姿勢とを推定する処理を行う位置推定手段と、
前記自律飛行ロボットの移動経路を算出する処理を行う経路探索手段と、
前記移動経路に沿って移動するよう制御し、かつ、前記撮像部が前記移動物体位置の方向を向くよう前記姿勢を制御する処理を行う飛行制御手段と、を有し、前記各処理を逐次繰り返すことによって追従飛行するものであって、
前記経路探索手段は、
前記離間距離と前記撮像条件情報と前記特徴位置とに応じて前記移動物体の特徴部位を撮像できる高度である目標飛行高度を算出する目標飛行高度算出手段と、
該目標飛行高度の位置であって前記移動物体位置から前記離間距離だけ離れた位置に前記移動目標位置を設定する移動目標位置設定手段と、
前記自己位置から該移動目標位置へ移動するよう前記移動経路を算出する移動経路算出手段と、
を具備することを特徴とする自律飛行ロボット。
IPC (4件)：
FI (5件)：
Fターム (18件)：
5C054CC02
, 5C054CF06
, 5C054CF08
, 5C054CG02
, 5C054DA07
, 5C054EA01
, 5C054FC12
, 5C054HA19
, 5C054HA31
, 5H301AA03
, 5H301AA10
, 5H301CC04
, 5H301CC08
, 5H301DD17
, 5H301GG09
, 5H301GG16
, 5H301KK01
, 5H301KK10
引用特許：
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