特許
J-GLOBAL ID：200903021333339342
自律移動型ロボット
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：
長谷川 芳樹
, 黒木 義樹
, 上田 和弘
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-050854
公開番号（公開出願番号）：特開2007-229814
出願日： 2006年02月27日
公開日（公表日）： 2007年09月13日
要約：
【課題】特定人物に随伴して移動する際、特定人物の視野域と共通する視野域が得られる位置に自律的に移動することができる自律移動型ロボットを提供する。【解決手段】モビルロボットが特定人物に随伴して移動する際、モビルロボットが特定人物の視線を観測可能な視線観測位置を視線観測位置算出部5Fが算出し、ホイールインモータ制御部5Eが走行装置1のホイールインモータ1A,1Bを制御してモビルロボットを視線観測位置に向けて移動させる。その後、視線方向検出部5Gが特定人物の視線方向を検出し、視野域推定部5Hが特定人物の視野域を推定する。そして、推定された特定人物の視野域と共通する視野域が得られる視野域可視位置を視野域可視位置算出部5Jが算出し、ホイールインモータ制御部5Eが走行装置1のホイールインモータ1A,1Bを制御してモビルロボットを視野域可視位置に向けて移動させる。【選択図】図3
請求項（抜粋）：
特定人物を含む周辺状況を観測しつつその観測情報に基づき特定人物に随伴して移動可能な自律移動型ロボットにおいて、
特定人物の視線を観測可能な位置を視線観測位置として算出する視線観測位置算出手段と、
視線観測位置算出手段により算出された視線観測位置に向けて自律移動型ロボットを移動させる視線観測位置移動手段と、
視線観測位置移動手段により移動した視線観測位置にて特定人物の視線方向を検出する視線方向検出手段と、
視線方向検出手段により検出された特定人物の視線方向に基づいて特定人物の視野域を推定する視野域推定手段と、
視野域推定手段により推定された特定人物の視野域と共通する視野域が得られる位置を視野域可視位置として算出する視野域可視位置算出手段と、
視野域可視位置算出手段により算出された視野域可視位置に向けて自律移動型ロボットを移動させる視野域可視位置移動手段とを備えていることを特徴とする自律移動型ロボット。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (8件)：
3C007AS34
, 3C007AS36
, 3C007CS08
, 3C007KS11
, 3C007KT01
, 3C007WA03
, 3C007WA16
, 3C007WB17
出願人引用 (7件)
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審査官引用 (6件)
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