特許
J-GLOBAL ID：201403077454016864
自律移動ロボット
発明者：
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-011160
公開番号（公開出願番号）：特開2014-142828
出願日： 2013年01月24日
公開日（公表日）： 2014年08月07日
要約：
【課題】移動可能空間外に移動しないように追従移動することにより、第三者に対する安全性を確保する。【解決手段】移動空間内において移動物体と所定の離間距離を保って追従移動する自律移動ロボットにおいて、移動物体位置と自己位置とを推定し、移動物体位置から離間距離だけ離れた周囲の位置に複数の移動候補位置を設定し、各移動候補位置を評価してその中の一つを移動目標位置に設定し、自己位置から移動目標位置へ移動するよう制御する処理を行い、各処理を逐次繰り返すことによって追従移動する。この際、自己位置に近い移動候補位置であるほど移動目標位置に設定され易いよう評価する。【選択図】 図6
請求項（抜粋）：
移動空間内において移動物体と所定の離間距離を保って追従移動する自律移動ロボットにおいて、
前記移動物体の移動物体位置と自律移動ロボットの自己位置とを推定する処理を行う位置推定手段と、
前記移動物体位置から前記離間距離だけ離れた周囲の位置に複数の移動候補位置を設定する移動候補位置設定手段と、
前記各移動候補位置を評価して該移動候補位置の中の一つを移動目標位置に設定する移動目標位置設定手段と、
前記自己位置から前記移動目標位置へ移動するよう制御する処理を行う移動制御手段と、
を有し、前記各処理を逐次繰り返すことによって追従移動するものであって、
前記移動目標位置設定手段は、前記自己位置に近い移動候補位置であるほど前記移動目標位置に設定され易いよう評価することを特徴とする自律移動ロボット。
IPC (3件)：
G05D 1/12
, B64C 39/02
, B64C 29/00
G05D1/12 G
, B64C39/02
, B64C29/00 A
5H301AA06
, 5H301AA10
, 5H301BB20
, 5H301CC04
, 5H301CC07
, 5H301CC08
, 5H301DD05
, 5H301DD15
, 5H301EE31
, 5H301KK01
, 5H301KK07
, 5H301QQ08
出願人引用 (5件)
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審査官引用 (5件)
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