特許
J-GLOBAL ID：201403079525842003
制御システムおよび制御方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
特許業務法人深見特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-080774
公開番号（公開出願番号）：特開2014-203365
出願日： 2013年04月08日
公開日（公表日）： 2014年10月27日
要約：
【課題】画像処理を用いた位置決めをより高速かつより高精度に実現することが要求されている。【解決手段】制御システムは、第1の制御動作を実行後に第2の制御動作を実行し、第1の制御動作において、画像処理手段は、画像データを取得して特徴部分の位置を特定し、制御手段は、特定された特徴部分の位置に基づいて、対象物を所定の第1の速度まで加速した後で第1の速度より小さい所定の第2の速度まで減速して最終目標位置から所定の余裕距離だけ離れた中間目標位置に移動するための制御指令を決定する。第2の制御動作において、画像処理手段は、移動機構の移動中に画像データを取得して特徴部分の位置を特定し制御手段は、特定された特徴部分の位置に基づいて、対象物を最終目標位置に位置決めするための制御指令を決定する。余裕距離は、移動機構を許容される最大加速度で第2の速度から減速させたときに対象物が最終目標位置を行き過ぎることのないよう定められている。【選択図】図6
請求項（抜粋）：
位置決め用の特徴部分が設けられた対象物を撮影して得られる画像データを取得し、前記画像データに含まれる前記特徴部分の位置を特定する画像処理手段と、
前記対象物の位置を変更する移動機構に対して、前記特定された特徴部分の位置に基づいて制御指令を与えることで、前記対象物を所定の最終目標位置に位置決めする制御手段とを備える制御システムであって、
前記制御システムは、第1の制御動作を実行後に第2の制御動作を実行し、
前記第1の制御動作において、前記画像処理手段は、前記画像データを取得して前記特徴部分の位置を特定し、前記制御手段は、前記特定された前記特徴部分の位置に基づいて、前記対象物を所定の第1の速度まで加速した後で前記第1の速度より小さい所定の第2の速度まで減速して前記最終目標位置から所定の余裕距離だけ離れた中間目標位置に移動するための制御指令を決定し、
前記第2の制御動作において、前記画像処理手段は、前記移動機構の移動中に前記画像データを取得して前記特徴部分の位置を特定し前記制御手段は、前記特定された前記特徴部分の位置に基づいて、前記対象物を前記最終目標位置に位置決めするための制御指令を決定し、
前記余裕距離は、前記移動機構を許容される最大加速度で前記第2の速度から減速させたときに前記対象物が前記最終目標位置を行き過ぎることのないよう定められている、制御システム。
IPC (3件)：
G05D 3/12
, G06T 1/00
, G01B 11/00
G05D3/12 K
, G06T1/00 430H
, G06T1/00 305C
, G01B11/00 H
2F065AA03
, 2F065AA04
, 2F065AA06
, 2F065AA07
, 2F065AA17
, 2F065BB02
, 2F065BB28
, 2F065DD06
, 2F065FF01
, 2F065FF04
, 2F065JJ03
, 2F065JJ05
, 2F065JJ26
, 2F065PP12
, 2F065PP13
, 2F065QQ31
, 5B047AA12
, 5B047AB02
, 5B047BA02
, 5B047BB04
, 5B047BC16
, 5B047BC18
, 5B057AA03
, 5B057CA02
, 5B057CA08
, 5B057CA12
, 5B057CA16
, 5B057CB02
, 5B057CB08
, 5B057CB12
, 5B057CB16
, 5B057CH18
, 5B057DA03
, 5B057DA07
, 5B057DB02
, 5B057DB05
, 5B057DB09
, 5B057DC05
, 5B057DC09
, 5H303AA04
, 5H303BB02
, 5H303BB08
, 5H303CC01
, 5H303CC04
, 5H303DD01
, 5H303EE03
, 5H303FF13
, 5H303HH01
, 5H303LL03
