特許

J-GLOBAL ID：201403093070141314

歩行補助装置及び歩行補助方法

発明者： 土井 将弘
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社
代理人 (1件)： 家入 健
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-061866
公開番号（公開出願番号）：特開2014-184047
出願日： 2013年03月25日
公開日（公表日）： 2014年10月02日
要約：

【課題】患脚の立脚期から前遊脚期への遷移判定の判定精度を改善する。【解決手段】歩行補助装置1は、ユーザーUの右脚に取り付けられ、右脚の膝関節角度を制御することで、ユーザーUの歩行を補助する。歩行補助装置1は、右脚の膝関節角度を増減させるアクチュエータ10と、右脚の床反力の中心としての床反力中心を検出する床反力中心検出手段と、右脚の上腿の角度を検出する股関節角度センサ14と、右脚の上腿の角速度を検出する上腿角速度検出手段と、アクチュエータ10を制御するアクチュエータ制御部57と、を備える。アクチュエータ制御部57は、床反力中心と角度、角速度に基づいて、右脚が立脚期から前遊脚期へ遷移したと判定する。【選択図】図7

請求項（抜粋）：

ユーザーの患脚に取り付けられ、前記患脚の膝関節の関節角度を制御することで、前記ユーザーの歩行を補助する歩行補助装置であって、 前記患脚の前記膝関節の前記関節角度を増減させる膝関節駆動手段と、 前記患脚の床反力の中心としての床反力中心を検出する床反力中心検出手段と、 前記患脚の上腿の角度を検出する上腿角度検出手段と、 前記患脚の前記上腿の角速度を検出する上腿角速度検出手段と、 前記膝関節駆動手段を制御する制御手段と、 を備え、 前記制御手段は、前記床反力中心と前記角度、前記角速度に基づいて、前記患脚が立脚期から前遊脚期へ遷移したと判定する、 歩行補助装置。

IPC (3件)：

A61H 3/00 ,  A61H 1/02 ,  B25J 11/00

FI (3件)：

A61H3/00 B ,  A61H1/02 N ,  B25J11/00 Z

Fターム (12件)：

3C707AS38 ,  3C707HS27 ,  3C707KS21 ,  3C707KS24 ,  3C707KS34 ,  3C707KX12 ,  3C707LV15 ,  3C707XK03 ,  3C707XK06 ,  3C707XK13 ,  3C707XK27 ,  3C707XK54

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 歩行補助装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2010-004296   出願人：トヨタ自動車株式会社
• 短下肢装具併用ハイブリッドFES装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2000-400497   出願人：科学技術振興事業団
• 下肢装具
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2010-060645   出願人：トヨタ自動車株式会社
• 歩行運動補助装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2010-116651   出願人：本田技研工業株式会社