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J-GLOBAL ID：201502201141300046   整理番号：15A1036333

Kalmanフィルタ型瞬時状態オブザーバを用いた工業用ロボットの高性能負荷トルク補償

High-performance Load Torque Compensation of Industrial Robot using Kalman-filter-based Instantaneous State Observer

著者 (6件)： YOSHIOKA Takashi (Nagaoka Univ. of Technol.) ,  PHUONG Thao Tran (Nagaoka Univ. of Technol.) ,  YABUKI Akinori (Nagaoka Univ. of Technol.) ,  OHISHI Kiyoshi (Nagaoka Univ. of Technol.) ,  MIYAZAKI Toshimasa (Nagaoka Univ. of Technol.) ,  YOKOKURA Yuki (Nagaoka Univ. of Technol.)
資料名： IEEJ Journal of Industry Applications  (IEEJ Journal of Industry Applications)
巻： 4  号： 5  ページ： 589-590 (J-STAGE)  発行年： 2015年 
JST資料番号： F1055A  ISSN： 2187-1094  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 動トルクに対するロバスト運動制御は工業用ロボットの迅速で精密な運動制御にとって必要である。この件について,ロバスト運動制御を実現するために外乱オブザーバ(DOB)が広く使用されている。一般的には,DOBには推定遅延があるため,ステップ負荷トルクに対してロバスト運動制御を実現するのは困難である。この問題に打ち勝つため,本文は負荷トルク補償のためにKalmanフィルタ型瞬時状態オブザーバを使用した新しい方法を提案する。本提案の方法は負荷側加速度計を用いて2慣性システムの負荷トルクを瞬時に推定できる。瞬時トルク推定に基づくトルク補償はステップ負荷トルクの挿入に対してロバスト性が高い。工業用ロボットアームを用いた実験と数値シミュレーションの両方を行って本提案の方法の有効性を確認する。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *Kalmanフィルタ ,  *産業用ロボット ,  座標系 ,  慣性 ,  *トルク ,  *負荷予測 ,  加速度計 ,  *速度センサ ,  加速度 ,  *運動制御 ,  *ロバスト制御 ,  システムオブザーバ ,  擾乱 ,  *補償 ,  慣性系 ,  *加速度センサ ,  外乱オブザーバ
準シソーラス用語： *負荷トルク予測 ,  *負荷トルク補償

分類 (2件)： 産業用ロボット  (IC04020M) ,  システム同定  (IA02040O)

引用文献 (2件)：

• (1) S. Katsura, K. Irie, and K. Ohishi: “Wideband Force Control by Position-Acceleration Integrated Disturbance Observer”, IEEE Trans. on Ind. Electronics, Vol. 55, No. 4, pp. 1699-1706 (2008)
• (2) T. T. Phuong, K. Ohishi, Y. Yokokura, and C. Mitsantisuk: “FPGA-Based High-Performance Force Control System With Friction-Free and Noise-Free Force Observation”, IEEE Trans. on Ind. Electronics, Vol. 61, No. 2, pp. 994-1008 (2014)

タイトルに関連する用語 (7件)： Kalmanフィルタ ,  瞬時 ,  オブザーバ ,  工業用ロボット ,  高性能 ,  負荷トルク ,  補償