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J-GLOBAL ID：201502209385588301   整理番号：15A0805375

自律移動ロボットのために仮想障害物を用いたロバストな経路計画アルゴリズムの開発

Development of a Robust Path-Planning Algorithm Using Virtual Obstacles for an Autonomous Mobile Robot

著者 (4件)： UENO Kentaro (Hosei Univ., Tokyo, JPN) ,  KINOSHITA Tetsuo (Hosei Univ., Tokyo, JPN) ,  KOBAYASHI Kazuyuki (Hosei Univ., Tokyo, JPN) ,  WATANABE Kajiro (Hosei Univ., Tokyo, JPN)
資料名： Journal of Robotics and Mechatronics  (Journal of Robotics and Mechatronics)
巻： 27  号： 3  ページ： 286-292  発行年： 2015年06月20日 
JST資料番号： L0735A  ISSN： 0915-3942  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本稿では,自律移動ロボットのロバストな経路計画アルゴリズムについて記述した。移動する障害物がある領域で安全なナビゲーションを達成するために,移動ロボットは衝突を回避するためにダイナミックな経路計画によって制御されなければならない。しかし,障害物の位置の変化に依存して,ダイナミックな経路計画はしばしば経路切り換えの問題に直面する。ダイナミックな経路計画アルゴリズムにおいて経路切り換え問題を避けるために,経路切り換え問題により起こる出来事を抑制する仮想障害物割当て法を取り入れた。提案した方法の有効性は実際の移動ロボットで証明され,信頼性もシミュレーションと実際の屋外の実験で確認された。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： 移動ロボット ,  *自律ロボット ,  障害物 ,  *経路探索 ,  移動 ,  シミュレーション ,  信頼性 ,  *衝突回避
準シソーラス用語： 自律移動ロボット ,  経路計画 ,  ナビゲーション【ロボット】 ,  高信頼性

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (16件)：

• S. Yuta, “An open experiment of mobile robot autonomous navigation at the pedestrian streets in the city Tsukuba Challenge,” IEEE Mechatronics and Automation, pp. 904-909, 2011.
• P. E. Hart, N. J. Nilsson, and B. Raphael, “A formal basis for the heuristic determination of minimum cost paths,” IEEE Trans. on SSC, Vol.4, No.2, pp. 100-107, 1968.
• S. M. LaValle, “Planning algorithms,” Cambridge university press, 2006.
• D. H. Kim and S. Shin, “Local path planning using a new artificial potential function configuration and its analytical design guidelines,” Advanced Robotics, Vol.20, No.1, pp. 115-135, 2006.
• T. Yamakawa, “Development of path planning algorithm using potential field based on two fixed-angle laser scanners,” SICE Annual Conf., pp. 892-895, Aug. 18-21, 2010.

タイトルに関連する用語 (7件)： 自律移動ロボット ,  仮想 ,  障害物 ,  ロバスト ,  経路計画 ,  アルゴリズム ,  開発