折り目を付けたプレートと拮抗的に配置した空気圧アクチュエータを用いた超多関節マニピュレータ

KIKUCHI Shunon; YAMADA Yasuyuki; HIGASHI Ryoichi; MORITA Toshio

文献

J-GLOBAL ID：201502212508578030 整理番号：15A0805374

折り目を付けたプレートと拮抗的に配置した空気圧アクチュエータを用いた超多関節マニピュレータ

Super Multi-Joint Manipulator by Using Creased Plate and Pneumatic Actuators Arranged Antagonistically

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資料名：
巻： 27 号： 3 ページ： 276-285 発行年： 2015年06月20日
JST資料番号： L0735A ISSN： 0915-3942 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：英語 (EN)

本稿で紹介する新たな超多関節マニピュレータは,マニピュレータの中心に長いフレキシブルな樹脂製のプレートと拮抗的に配置したアームと同じ長さの空気圧アクチュエータで構成されている。動力伝達機構の数は,関節の数より少ない。巻線グリップに特化し,メカニズムは軽量でシンプルである。この性質の影響からマニピュレータは容易に長さ方向に延びる。実験メカニズムが開発され,垂直面をドライブし,いくつかの物を把持し,流量を調整して移動するような種々の実験を行った。その結果,このマニピュレータは垂直面をドライブでき,直径50-200mmの円柱を巻きつけ,巻きつけ動作を制御する。(翻訳著者抄録)

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ロボットの設計・製造・構造要素 , 流体式制御機器 , 油圧・空気圧機器

引用文献 (17件)：

N. Giri and I. Walker, “Continuum robots and underactuated grasping,” Proc. ASME Int. Work. Underactuated Grasping, pp. 111-116, 2010.
A. Kapadia and I. D. Walker, “Task-space Control of Extensible Continuum Manipulators,” Proc.IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp. 1087-1092, 2011.
G. S. Chirikjian, “Hyper-redundant manipulator dynamics a continuum approximation,” Advanced Robotics, Vol.9, No.3, pp. 217-243, 1995.
W. McMahan, V. Chitrakaran, M. Csencsits, D. Dawson, and I. D. Walker, “Field Trials and testing of the OctArm Continuum Manipulator,” Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 2336-2341, 2006.
G. Salvietti, H. X. Zhang, J. Gonzalez-Gomez, D. Prattichizzo, and J. W. Zhang, “Task Priority Grasping and Locomotion Control of Modular Robot,” Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Biomimetics, pp. 1069-1074, 2009.

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