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J-GLOBAL ID：201502214673919812   整理番号：15A1199952

画像の平行移動・回転・拡大縮小変位を特徴量に用いるビジュアルサーボとその検出手法に関する基礎検討

Proposal for Detecting Methods of Image Translation, Rotation and Scaling Parameters and Its Application to Visual Servo

著者 (2件)： 李尭希 (東大) ,  藤本博志 (東大)
資料名： 電気学会メカトロニクス制御研究会資料  (電気学会研究会資料)
巻： MEC-15  号： 13-28  ページ： 23-28  発行年： 2015年09月10日 
JST資料番号： F1209A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 近年,コンピュータビジョン技術およびCPU性能の向上,ならびにイメージセンサの普及にともない,画像情報に基づくロボット制御用ビジュアルサーボの技術は益々重要になった。この技術は,画像からの情報を制御に活かすプロセスに応じて,位置ベース,イメージベース,および2-1/2Dビジュアルサーボの三つの手法に大別されている。そして,単眼のカメラを用いた,ロボットの高精度位置決め制御では,キャリブレーション誤差等の影響を避けるため,三次元再構成をともなわないイメージベースの手法が適切である。本報では,画像からの変位(平行移動・回転・拡大縮小)を制御パラメータとして利用することを提案し,実験的に高精度位置決めの実現を検証した。

シソーラス用語： サーボ制御 ,  *フィードバック制御 ,  *画像処理 ,  画像分析 ,  情報 ,  *制御 ,  パラメータ ,  位置決め ,  システム設計
準シソーラス用語： *ビジュアルサーボ ,  *ロボット制御 ,  位相限定相関 ,  位置決め制御 ,  画像情報

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

引用文献 (12件)：

• F. Chaumette and S. Hutchinson.: “Visual servo control. Part 1: Basic Approaches.“ IEEE Robot. Autom. Magazine pp.82-90,(2006)
• S. Hutchinson, G. D. Hager and P. I. Corke.:“ A tutorial on visual servo control.“ IEEE Transactions on Robotics and Automation, 12(5), pp.651-670.(1996)
• E. Malis, F. Chaumette and S. Boudet.: “2-1/2 D visual servoing,“IEEE Transactions on Robotics and Automation.(1999)
• F. Chaumette, D. Kriegman, G. Hager, S. Morse.:“ Potential problems of stability and convergence in image-based and position-based visual servoing“. The Confluence of Vision and Control, LNCIS Series, No 237, Springer-Verlag, pp.66-78, (1998).
• 橋本浩一:“ビジュアルフィードバック制御と今後“日本ロボット学会誌,Vol.27,No.4,pp.400-404,(2009)

タイトルに関連する用語 (7件)： 平行移動 ,  拡大縮小 ,  変位 ,  特徴量 ,  ビジュアルサーボ ,  手法 ,  基礎