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J-GLOBAL ID：201502288305598219   整理番号：15A0438823

制御教育のための教材-理論・実験両面からの提案 LEGO MINDSTORMSを利用した回転型倒立振子の開発

著者 (1件)： 川田昌克 (舞鶴工高専)
資料名： 計測と制御  (Journal of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 54  号： 3  ページ： 192-195  発行年： 2015年03月10日 
JST資料番号： F0131A  ISSN： 0453-4662  CODEN： KESEA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： LEGO MINDSTORMSは,LEGO社とMITにより共同開発された教育用ロボットであり,第2世代のNXTから第3世代のEV3へと発展している。付属するモータはエンコーダ(角度センサ)内蔵のサーボモータであり,容易にモーションコントロールを実現できるが,「制御工学」の教育に活用した事例は少ない。筆者は,NXTにLEGO Power Functionsのモータやサードパーティの角度センサを併用して回転型倒立振子を製作し,それにより各種制御を効果的に学習できる教育コンテンツを提示した。本稿では,NXTベースで開発した回転型倒立子を,EV3に拡張した事例を紹介する。

シソーラス用語： *制御 ,  *教育 ,  *教材 ,  理論 ,  *実験 ,  *ロボット ,  *倒立振り子 ,  センサ ,  サーボモータ ,  運動制御 ,  工学
準シソーラス用語： *LEGOロボット ,  角度センサ ,  制御工学

分類 (1件)： 技術教育  (IA01050S)

引用文献 (8件)：

• 特集号「Mindstorms と高等教育」,人工知能学会,21-5,517/559(2006)
• P. J. Gawthrop and E. W. McGookin: A LEGO-Based Control Experiment, IEEE Control Systems Magazine, 24-5, 43/56 (2004)
• 渡辺:NXTway (LEGO Segway) の走行制御-LEGO Mind-storms NXTを用いた制御実験-,第7回SICE制御部門大会資料,63-1-4(2007)
• S. S. Prieto, T. A. Navarro, M. G. Plaza, and O. R. Polo: A Monoball Robot Based on LEGO Mindstorrns, IEEE Control Systems Magazine, 32-2, 71/83 (2012)
• 川田:MATLAB/Simulinkと実機で学ぶ制御工学-PID制御から現代制御まで-,TechShare (2013)

タイトルに関連する用語 (8件)： 教育 ,  教材 ,  理論 ,  実験 ,  両面 ,  提案 ,  倒立振子 ,  開発