特許
J-GLOBAL ID：201503005486238652
制御装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
谷川 英和
, 森本 悟道
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-132288
公開番号（公開出願番号）：特開2015-006705
出願日： 2013年06月25日
公開日（公表日）： 2015年01月15日
要約：
【課題】減速機の角度伝達誤差補償用の数学モデルの構築において、外界センサで取得される情報と内部センサで取得される情報の時間差に応じた誤差が生じた。【解決手段】位相取得部18は、指令値とフィードバックを用いて角度伝達誤差の位相を取得する。フーリエ変換部15は、単軸動作時のフィードバックをフーリエ変換する。振幅取得部17は、フーリエ変換後の周波数領域におけるフィードバックにおいて、角度伝達誤差の周波数に応じた振幅が小さくなるように、角度伝達誤差補償用の補償振幅を取得する。補償量算出部19は、その周波数と、取得された補償振幅及び位相を用いて補償量を算出する。補償部20は、その補償量を用いて指令値を補正する。その結果、外界センサを用いることなく、上記時間差に応じた誤差の生じない数学モデルを構築でき、より正確な角度伝達誤差の補償を実現することができる。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
減速機を介してモータにより駆動される関節によって連結された複数のアームを有するマニピュレータを制御する制御装置であって、
前記モータの位置指令値を受け付ける指令値受付部と、
当該モータのフィードバックを受け付けるフィードバック受付部と、
前記減速機の角度伝達誤差の周波数が記憶される記憶部と、
前記モータを単軸動作させる単軸動作制御部と、
前記単軸動作制御部が前記モータを単軸動作させている際に受け付けられたフィードバックをフーリエ変換するフーリエ変換部と、
前記フーリエ変換部によってフーリエ変換された周波数領域におけるフィードバックにおいて、前記記憶部で記憶されている周波数に応じた振幅である誤差振幅が小さくなるように、角度伝達誤差の補償で用いられる振幅である補償振幅を取得する振幅取得部と、
前記指令値受付部が受け付けた位置指令値と、当該位置指令値に応じて前記フィードバック受付部が受け付けた位置フィードバックとを用いて、前記減速機の角度伝達誤差の位相を取得する位相取得部と、
前記記憶部で記憶されている周波数と、前記振幅取得部が取得した補償振幅と、前記位相取得部が取得した位相とを用いて、前記位置指令値における前記減速機の角度伝達誤差成分を補償するための補償量を算出する補償量算出部と、
前記補償量算出部が算出した補償量を用いて、前記位置指令値の角度伝達誤差成分の補償を行う補償部と、を備え、
前記振幅取得部は、補償後の前記フィードバックに応じた誤差振幅が小さくなるように前記補償振幅を取得する、制御装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (3件)：
3C707KS21
, 3C707LT14
, 3C707LV23
出願人引用 (7件)
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審査官引用 (7件)
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