ロボット制御装置およびロボットシステム

発明者： , ,
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-327615
公開番号（公開出願番号）：特開2010-149203
出願日： 2008年12月24日
公開日（公表日）： 2010年07月08日
要約：

【課題】負荷重量、モータ回転方向に因らず、減速機角度伝達誤差を補正できるロボット制御装置を提供すること。【解決手段】負荷重量により補正信号の振幅を変更する振幅変更部22と、モータ11の角速度の常時監視により、モータ11の軸反転時に補正信号の位相を変更する位相変更部23を設ける。また、モータ11の回転方向軸反転後に補正量を保持する出力部25を設け、位置指令を大きく変動させることなく、補正を行う。補正パラメータの一部は教示装置から設定される。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

減速機を介してモータによって関節が駆動されるロボットと、前記ロボットを制御する制御装置であって、前記ロボットの位置指令を生成する指令生成部と、前記モータの回転方向に応じて補正信号の位相を変更する位相変更部と、負荷重量に基づいて補正信号の振幅を変更する振幅変更部と、前記位相変更部および振幅変更部がそれぞれ変更した補正信号の位相と振幅に基づいて前記減速機の角度伝達誤差に起因する振動を打ち消す補正信号を生成する信号生成部と、前記信号生成部が生成した補正信号を前記位置指令に加える出力部と、を備えた制御装置と、を備えたことを特徴とするロボットシステム。

IPC (3件)：

B25J 9/10 , B25J 13/00 , G05B 19/404

FI (3件)：

B25J9/10 A , B25J13/00 Z , G05B19/404 J

Fターム (17件)：

3C007KS21 , 3C007KS27 , 3C007KS28 , 3C007LT14 , 3C007LT15 , 3C007LV23 , 3C007MT04 , 3C007MT05 , 3C269AB33 , 3C269CC09 , 3C269EF12 , 3C269GG02 , 3C269GG03 , 3C269GG06 , 3C269JJ10 , 3C269JJ14 , 3C269JJ19

引用特許：

出願人引用 (11件)

特許2577713号公報
特許4052490号公報
多関節リンク機構の軌跡制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2006-210994 出願人：株式会社滋賀山下

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審査官引用 (8件)

特開平4-055915
特開昭62-242151
特開昭63-098709

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