特許
J-GLOBAL ID：201503014298751059
ロボット制御装置及びロボット制御方法
発明者：
,
,
,
,
,
出願人/特許権者：
,
代理人 (1件)：
家入 健
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2014-105986
公開番号（公開出願番号）：特開2015-221463
出願日： 2014年05月22日
公開日（公表日）： 2015年12月10日
要約：
【課題】収容箱がロボットから離れた位置に置かれており、把持対象物が収容箱内のどこにあるかが未知である場合であっても、ロボットが、1度の移動だけで、収容箱内の把持対象物を高い確率で把持できるようにするための技術を提供する。【解決手段】ロボット制御装置4は、部品箱2内の中央に位置する部品箱2を把持可能となるような中央位置6を求め、部品箱2内の隅に位置する部品箱2を把持可能となるような隅位置を四隅分、求め、4つの隅位置の平均値としての平均隅位置8を演算し、移動ロボット1が平均隅位置8に位置した場合に、移動ロボット1が部品箱2内の四隅に位置する部品wのすべてを把持可能か判定し、移動ロボット1が平均隅位置8に位置した場合に、移動ロボット1が部品箱2内の四隅に位置する部品wのすべてを把持可能であると判定した場合、平均隅位置8を推奨位置に決定する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
ロボットが収容箱に収容された把持対象物を把持することが可能な自己位置を推奨位置として求める、ロボット制御装置であって、
前記収容箱内の中央に位置する前記把持対象物を把持可能となるような前記ロボットの位置である中央位置を求め、
前記収容箱内の隅に位置する前記把持対象物を把持可能となるような前記ロボットの位置のうち最も前記中央位置に近い位置である隅位置を四隅分、求め、
前記4つの隅位置の平均値としての平均隅位置を演算し、
前記ロボットが前記平均隅位置に位置した場合に、前記ロボットが前記収容箱内の四隅に位置する前記把持対象物のすべてを把持可能か判定し、
前記ロボットが前記平均隅位置に位置した場合に、前記ロボットが前記収容箱内の四隅に位置する前記把持対象物のすべてを把持可能であると判定した場合、前記平均隅位置を前記推奨位置に決定する、
ロボット制御装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (6件)：
3C707AS03
, 3C707BS26
, 3C707CS08
, 3C707LS15
, 3C707MT02
, 3C707WA16
