特許
J-GLOBAL ID：201503020019738773

多関節リンク機構の逆運動学解法、及びこの逆運動学解法を利用した教示データ作成装置

発明者：
飛田 正俊

飛田 正俊 について


出願人/特許権者：
株式会社神戸製鋼所

株式会社神戸製鋼所 について


代理人 (2件)： 安田 敏雄 ,  安田 幹雄
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-112973
公開番号（公開出願番号）：特開2014-231113
特許番号：特許第5792226号
出願日： 2013年05月29日
公開日（公表日）： 2014年12月11日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 多関節型のロボットと、当該ロボットの周辺装置として配備された多関節リンク機構とからなるロボットシステムにおいて、前記多関節リンク機構に配置された対象物を所望の位置・姿勢に動かすために、当該多関節リンク機構の各関節の移動・回転量を決定する方法であって、 前記多関節リンク機構は、駆動源により駆動される駆動関節と、前記駆動関節の動きに伴って従動的に動く従動関節とを有しており、以下の(i)〜(iii)の工程を順に行うことで、前記駆動関節及び従動関節の移動・回転量を決定することを特徴とする多関節リンク機構の逆運動学解法。 (i) 前記多関節リンク機構から、前記対象物の位置・姿勢を変化させる、従動関節と駆動関節の少なくとも2関節からなる最小限のリンク構成からなる開ループリンク機構を選定する。 (ii) 前記多関節リンク機構に載置された対象物の所望の位置・姿勢より、(i)で選定した開ループリンク機構を構成する各関節の移動・回転量を導出する。 (iii) (ii)にて導出された開ループリンク機構の各関節の移動・回転量を固定値として、前記開ループリンク機構の関節の少なくとも一部及び非選定とされた関節で構成された閉ループリンク機構の各関節の移動・回転量を導出する。
IPC (2件)：
B25J 9/10 ( 200 6.01) ,  B25J 9/22 ( 200 6.01)
FI (2件)：
B25J 9/10 A ,  B25J 9/22 A
引用特許：
審査官引用 (5件)
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引用文献：
審査官引用 (2件)
  • A computational scheme of closed link robot dynamics derived by D'Alembert principle
  • A computational scheme of closed link robot dynamics derived by D'Alembert principle

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