特許
J-GLOBAL ID：201503077624643874

手術用ロボットアーム及びその不動点誤差修正方法

発明者：
見上 慧

見上 慧 について

, 
只野 耕太郎

只野 耕太郎 について


出願人/特許権者：
国立大学法人東京工業大学

国立大学法人東京工業大学 について


代理人 (1件)： 磯野 道造
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-223355
公開番号（公開出願番号）：特開2015-085400
出願日： 2013年10月28日
公開日（公表日）： 2015年05月07日
要約：
【課題】構成が簡単で従来と比較して経済的な負担が小さく、また、モータ等の駆動源がなくても整合できる手術用ロボットアーム及びその不動点誤差修正方法を提供すること。【解決手段】手術用ロボットアーム1は、第1移動支持アーム10と、この第1移動支持アームを支持して上下方向に移動させる昇降機構30と、この昇降機構を支持する第2移動支持アーム20と、を備え、前記の両移動支持アームのいずれか一方は、前記手術器具にかかる外力により従動するように、水平方向に移動自在となる回動軸を有する水平多関節アームであり、前記昇降機構は、前記第1移動支持アームを支持し案内してスライドさせるスライド手段31と、このスライド手段のスライド方向に沿って前記第1移動支持アームを支持する弾性部材36と、を有し、前記弾性部材は前記手術器具が装着された第1移動支持アーム、前記手術器具にかかる外力を支持するバネ定数に設定した構成である。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
手術器具が装着される手術用ロボットアームであって、 前記手術器具を支持して水平方向に移動させる第1移動支持アームと、この第1移動支持アームを支持して上下方向に移動させる昇降機構と、この昇降機構を支持して水平方向に移動させる第2移動支持アームと、を備え、 前記第1移動支持アーム及び前記第2移動支持アームのいずれか一方は、前記手術器具にかかる外力により従動するように、水平方向に移動自在となる回動軸を有する水平多関節アームであり、 前記昇降機構は、 前記第1移動支持アームを支持し上下に案内してスライドさせるスライド手段と、このスライド手段に設けられスライド方向に沿って前記第1移動支持アームを上方に付勢する弾性部材と、を有し、 前記弾性部材は前記手術器具が装着された第1移動支持アームの荷重及び前記手術器具にかかる外力による荷重を支持するバネ定数に設定した手術用ロボットアーム。
IPC (1件)：
B25J 19/00
FI (1件)：
B25J19/00 D
Fターム (4件)：
3C707AS35 ,  3C707BS15 ,  3C707CY23 ,  3C707HS14
引用特許：
出願人引用 (4件)
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審査官引用 (4件)
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