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J-GLOBAL ID：201602217016370777   整理番号：16A0093082

水陸両用移動ロボットのための生物にヒントをえた接触センサ

A bioinspired touching sensor for amphibious mobile robots

著者 (6件)： ZHU Lianli (Huazhong Univ. Sci. and Technol., Wuhan, CHN) ,  ZHU Lianli (China Maritime Police Acad., Ningbo, CHN) ,  ZENG Lizhan (Huazhong Univ. Sci. and Technol., Wuhan, CHN) ,  CHEN Xuedong (Huazhong Univ. Sci. and Technol., Wuhan, CHN) ,  LUO Xin (Huazhong Univ. Sci. and Technol., Wuhan, CHN) ,  LI Xiaoqing (Huazhong Univ. Sci. and Technol., Wuhan, CHN)
資料名： Advanced Robotics  (Advanced Robotics)
巻： 29  号： 21/22  ページ： 1437-1452  発行年： 2015年 
JST資料番号： T0339A  ISSN： 0169-1864  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 水陸両用ロボットは,沖合,貯水槽の堤防,川の岸における自律的な資源探査,洪水の地域での災害救助,国境のパトロール等,応用が多い。しかしロボットが存在する環境の知覚が困難である等,実用には課題が多い。そこで,水陸両棲動物にヒントを得た低エネルギ消費で多機能な髭のような触覚センサについて記述した。このセンサは,梃と2次元位置追跡システムで構成され,生物の髭の位置の動きをレーザスポットの座標に変換する。陸上では,モータで駆動されるセンサが直接髭の動きを追跡し,水中ではセンサは受動的衝撃によりリアルタイムで外部の流れの方向と速度を得ることに言及した。試験結果により,このプロトタイプが流れや牽引力の方向を検出できることを示した。

シソーラス用語： ロボット ,  センサ ,  *移動ロボット ,  探査 ,  *救助 ,  知能ロボット ,  追跡 ,  *触覚センサ ,  衝撃
準シソーラス用語： 水陸両用ロボット ,  接触センサ ,  災害救助 ,  災害救助ロボット ,  位置追跡

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  制御機器一般  (IC02010N)

引用文献 (33件)：

• Kim J-Y, Jun B-H. Design of six-legged walking robot. Little Crabster for underwater walking and operation. Adv. Rob. 2014;28:77-89.
• Yi S, Shugen M. A versatile locomotion mechanism for amphibious robots: eccentric paddle mechanism. Adv. Rob. 2013;27:611-625.
• Han B, Luo X, Wang X, Chen X. Mechanism design and gait experiment of an amphibian robotic turtle. Adv. Rob. 2011;25:2083-2097.
• Dehnhardt G, Mauck B, Hanke W, Bleckmann H. Hydrodynamic trail-following in harbor seals (Phoca vitulina). Science. 2001;293:102-104.
• Zimmer C. By a whisker, harbor seals catch their prey. Science. 2001;293:29b-31.

タイトルに関連する用語 (4件)： ロボット ,  生物 ,  ヒント ,  接触センサ