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J-GLOBAL ID：201602237949294057   整理番号：16A1305593

負荷条件下でのトロコイド減速装置の振動抑圧制御法

Vibration Suppression Control Method for Trochoidal Reduction Gears under Load Conditions

著者 (6件)： Hirano Yosei (Department of Electrical Engineering,Nagaoka University of Technology) ,  Yoshioka Takashi (Department of Electrical Engineering,Nagaoka University of Technology) ,  Ohishi Kiyoshi (Department of Electrical Engineering,Nagaoka University of Technology) ,  Miyazaki Toshimasa (Department of Electrical Engineering,Nagaoka University of Technology) ,  Yokokura Yuki (Department of Electrical Engineering,Nagaoka University of Technology) ,  Sato Masataka (Department of Engineering, Nabtesco Corporation Precision Equipment Company)
資料名： IEEJ Journal of Industry Applications  (IEEJ Journal of Industry Applications)
巻： 5  号： 3  ページ： 267-275(J-STAGE)  発行年： 2016年 
JST資料番号： F1055A  ISSN： 2187-1094  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本文はトロコイド減速装置において負荷条件下で生じる振動を抑圧する方法を提案した。本提案の振動抑圧法に対して,外乱オブザーバに基づく汎用振動抑圧制御システムを負荷側センサや減速装置の個々の値を使用せずに構築した。本提案の方法は軌道追跡精度を効率的に改善していることを示した。本文は負荷条件下でトロコイド歯車の変形によって生じる角度伝達誤差を計算する新しいモデルを提案した。このモデルと共に設計した状態オブザーバを用いて,負荷条件下で生成された軸ねじり振動を推定した。実験結果により本提案の角度伝達誤差モデルを検証し,軌道追跡精度の改善を確認した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： 減速装置 ,  *防振 ,  *産業用ロボット ,  誤差 ,  *モデリング ,  *非線形性 ,  観測装置 ,  *状態推定 ,  *システムオブザーバ ,  追跡 ,  *追従制御 ,  *ねじり振動
準シソーラス用語： 伝達誤差 ,  非線形モデリング ,  状態観測器 ,  外乱オブザーバ ,  軌道追跡

著者キーワード (6件)： industrial robot ,  reduction gear ,  angular transmission error ,  nonlinear modeling ,  state observer ,  vibration suppression

分類 (3件)： 産業用ロボット  (IC04020M) ,  システム設計・解析  (IA02030D) ,  歯車,歯車装置  (QB01060O)

引用文献 (18件)：

• (1) T. Miyazaki and K. Ohishi: “Robust Speed Control System Considering Vibration Suppression Caused by Angular Transmission Error of Planetary Gear”, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Vol. 7, No. 2, pp. 235-244 (2002)
• (2) M. Itoh, S. Kasei, and S. Fukada: “Suppression of Rotational Speed Variation Excited by Reduction Gear Mechanism by Means of Self-Compensating Control: 1st Report, Reduction of Exciting Components of Harmonic Drive Gear”, Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers Series C, Vol. 62, No. 595, pp. 860-867 (1996)
• (3) M. Itoh, S. Kasei, and S. Fukada: “Suppression of Rotational Speed Variation Excited by Reduction Gear Mechanism by Means of Self-Compensating Control: 2nd Report, Effects of Tracking Band-Pass Filters Integrated into Self-Compensating Control Loop”, Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers Series C, Vol. 62, No. 604, pp. 4551-4557 (1996)
• (4) M. Yamamoto, M. Iwasaki, Y. Okitsu, K. Sasaki, and T. Yajima: “Modeling and Compensation for Angular Transmission Error in Harmonic Drive Gearings: 1st Report, Precise Modeling Considering Nonlinear Components”, Journal of the Japan Society for Precision Engineering, Vol. 76, No. 10, pp. 1206-1211 (2010)
• (5) M. Kainuma, M. Yamamoto, M. Iwasaki, M. Kawahuku, H. Hirai, Y. Okitsu, K. Sasaki, and T. Yajima: “Compensation for Synchronous Components of Angular Transmission Error in Harmonic Drive Gearings”, The Papers of Technical Meeting, IEE JAPAN, IIC-09-42, pp. 123-128 (2009)

タイトルに関連する用語 (4件)： トロコイド ,  減速装置 ,  抑圧 ,  制御法