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J-GLOBAL ID：201602247751753683   整理番号：16A1167628

ヒューマノイドロボットによる人間の走行模擬のための足関節に着目した人体運動解析

著者 (10件)： 大谷拓也 (早稲田大 理工学術院) ,  夏原彬 (早稲田大 大学院) ,  橋本健二 (早稲田大 高等研) ,  橋本健二 (早稲田大 ヒューマノイド研) ,  阪口正律 (カルガリー大) ,  川上泰雄 (早稲田大 スポーツ科学学術院) ,  林憲玉 (神奈川大 工) ,  林憲玉 (早稲田大 ヒューマノイド研) ,  高西淳夫 (早稲田大 理工学術院) ,  高西淳夫 (早稲田大 ヒューマノイド研)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 34th  ページ： ROMBUNNO.2X2-04  発行年： 2016年09月07日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では,ヒューマノイドロボットを人間の被験者の代わりに用いることで人間の運動解明を行うため,人間の走行時の足関節動作を解析しヒューマノイドロボットに取り入れるべき足関節の特徴を明らかにすることを目的とした。人間の走行時の人体運動解析を行い,足関節のPitch方向における関節弾性の発揮やRoll方向における着地時の地面への倣い動作,Yaw方向における外旋による拇指球の位置調整といった特徴を確認し,これらが走行運動に対して有効であることを検証した。(著者抄録)

シソーラス用語： 知能ロボット ,  *走行 ,  *足関節 ,  動作 ,  動作分析 ,  母指 ,  バイオテクノロジー ,  *ヒューマノイドロボット ,  身体動作 ,  バイオミメティクス
準シソーラス用語： 運動解析 ,  人間の動き ,  人体運動 ,  生体模倣技術 ,  生物模倣工学 ,  拇指

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (14件)：

• G. Dalleau, et al.,: “The spring-mass model and the energy cost of treadmill running,” Eur J Appl Physiol, Vol. 77, pp. 257-263, 1998.
• 竹中透 他:”床反力限界を考慮した2脚ロボットの実時間動力学補償,”日本ロボット学会誌,Vol. 32, No. 3, pp. 295-306, 2014.
• B. K. Cho, et al.,: “Controllers for running in the humanoid robot, HUBO,” Proc. of 9th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp. 385-390, 2009.
• T. McMahon, et al., The Mechanics of Running: How does Stiffness Couple with Speed?, J. Biomech., Vol. 23, pp. 65-78, 1990.
• G. Dalleau, et al.,: “The spring-mass model and the energy cost of treadmill running,” Eur J Appl Physiol, Vol. 77, pp. 257-263, 1998.

タイトルに関連する用語 (6件)： ヒューマノイドロボット ,  人間 ,  足関節 ,  着目 ,  人体 ,  運動解析