特許
J-GLOBAL ID：201603000647011315
ロボット
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：
渡辺 和昭
, 西田 圭介
, 仲井 智至
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-026642
公開番号（公開出願番号）：特開2016-083771
出願日： 2016年02月16日
公開日（公表日）： 2016年05月19日
要約：
【課題】腕部の振動を短時間で減衰させることができるロボットを提供する。【解決手段】ロボット1は、基台3と、基台3に回動可能に設置された本体部28と、本体部28に回動可能に接続された第1腕部16と、本体部28と第1腕部16とを制御する制御部4と、を備え、本体部28には本体部28の角速度を検出して本体角速度信号を制御部4に出力する本体用角速度検出器7が設置され、第1腕部16には第1腕部16の角速度を検出して腕角速度信号を制御部4に出力する第1腕用角速度検出器12が設置され、制御部4は、本体角速度信号を用いて基台3に対する本体部28の振動を減衰し、本体角速度信号と腕角速度信号とを用いて本体部28に対する第1腕部16の振動を減衰する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
基台と、
前記基台に回動可能に接続された本体部と、
前記本体部に回動可能に接続された腕部と、
前記本体部及び前記腕部を制御する制御部と、
前記本体部の角速度を検出して前記本体部の角速度を示す本体角速度信号を前記制御部に出力する本体用角速度検出器と、
前記腕部の角速度を検出して前記腕部の角速度を示す腕角速度信号を前記制御部に出力する腕用角速度検出器と、を備え、
前記制御部は、前記本体角速度信号を用いて前記基台に対する前記本体部の振動を制御し、前記本体角速度信号と前記腕角速度信号との差分を示す差分角速度信号を算出し、前記差分角速度信号を用いて前記本体部に対する前記腕部の振動を制御することを特徴とするロボット。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (5件)：
3C707BS26
, 3C707KS24
, 3C707KX02
, 3C707KX05
, 3C707MT05
