特許
J-GLOBAL ID：201603011825356692

視差画像生成装置、視差画像生成方法及び画像

発明者：
永田 暁彦

永田 暁彦 について

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松原 利之

松原 利之 について

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城殿 清澄

城殿 清澄 について


出願人/特許権者：
トヨタ自動車株式会社

トヨタ自動車株式会社 について

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株式会社豊田中央研究所

株式会社豊田中央研究所 について


代理人 (2件)： 酒井 宏明 ,  伊藤 剣太
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2014-121668
公開番号（公開出願番号）：特開2016-001841
出願日： 2014年06月12日
公開日（公表日）： 2016年01月07日
要約：
【課題】処理コストを抑えつつ高精度に高密度視差画像を生成することを課題とする。【解決手段】本発明は、車両の周囲環境の撮像結果に基づいて視差画像を取得する視差画像取得手段と、視差画像を構成する各々の画素の視差値を、同画素に対して少なくとも一方向の所定の画素経路である第一画素経路の少なくとも一部を構成する画素の視差値に基づいて最適化する第一補正手段と、視差画像を構成する各々の画素の視差値を、同画素に対して少なくとも一方向の所定の画素経路であり且つ第一画素経路と異なる画素経路である第二画素経路の少なくとも一部を構成する画素の視差値に基づいて最適化する第二補正手段と、第一時刻に取得された第一視差画像及び第二時刻に取得された第二視差画像に対して、それぞれ第一補正手段による最適化及び第二補正手段による最適化を適用し、最適化された第一視差画像と第二視差画像との比較に基づいて所望の視差画像を算出して生成する。【選択図】図16
請求項（抜粋）：
車両の周囲環境の撮像結果に基づいて視差画像を取得する視差画像取得手段と、 前記視差画像を構成する各々の画素の視差値を、同画素に対して少なくとも一方向の所定の画素経路である第一画素経路の少なくとも一部を構成する画素の視差値に基づいて最適化する第一補正手段と、 前記視差画像を構成する各々の画素の視差値を、同画素に対して少なくとも一方向の所定の画素経路であり且つ前記第一画素経路と異なる画素経路である第二画素経路の少なくとも一部を構成する画素の視差値に基づいて最適化する第二補正手段と、 第一時刻に前記視差画像取得手段によって取得された第一視差画像に対して、前記第一補正手段による最適化を適用し、前記第一時刻より後の時刻である第二時刻に前記視差画像取得手段によって取得された第二視差画像に対して、前記第二補正手段による最適化を適用し、前記第一補正手段により最適化された前記第一視差画像と、前記第二補正手段により最適化された前記第二視差画像との比較に基づいて所望の視差画像を算出して生成する視差画像生成手段と、 を備えることを特徴とする視差画像生成装置。
IPC (2件)：
H04N 13/02 ,  G06T 19/00
FI (2件)：
H04N13/02 ,  G06T19/00 F
Fターム (5件)：
5B050BA04 ,  5B050DA01 ,  5B050EA17 ,  5B050FA06 ,  5C061AB08
引用特許：
審査官引用 (4件)
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