特許
J-GLOBAL ID：201603016257995555

同軸二輪移動体及びその制御方法

発明者：
平 哲也

平 哲也 について

, 
尾藤 浩司

尾藤 浩司 について


出願人/特許権者：
トヨタ自動車株式会社

トヨタ自動車株式会社 について


代理人 (1件)： 家入 健
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-261134
公開番号（公開出願番号）：特開2014-106874
特許番号：特許第5994607号
出願日： 2012年11月29日
公開日（公表日）： 2014年06月09日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 車輪を回転させて移動する同軸二輪移動体であって、 前記車輪を回転させる二重巻線のモータと、 前記同軸二輪移動体の動作に関する物理量を第1のセンサ値として検出する第1のセンサと、 前記第1のセンサと同一の物理量を第2のセンサ値として検出する第2のセンサと、 前記モータを駆動して前記同軸二輪移動体を制御する第1のCPUと、 前記モータを駆動して前記同軸二輪移動体を制御する第2のCPUと、 前記第1のCPU及び前記第2のCPUを動作させるためのクロック信号を生成するクロック生成回路と、を備え、 前記第1のCPUは、前記クロック信号に基づいて時間を計測する第1のタイマを有し、当該第1のタイマが計測する時間に基づいて一定時間間隔毎に前記第1のセンサが検出する第1のセンサ値を取得し、取得した第1のセンサ値に基づいて前記モータを駆動し、 前記第2のCPUは、前記クロック信号に基づいて時間を計測する第2のタイマを有し、当該第2のタイマが計測する時間に基づいて一定時間間隔毎に前記第2のセンサが検出する第2のセンサ値を取得し、取得した第2のセンサ値に基づいて前記モータを駆動し、 前記第1のタイマが計測する時間と前記第2のタイマが計測する時間は同期しており、 前記モータの駆動制御は、前記第1のCPU及び前記第2のCPUによって多重化されており、 前記同軸二輪移動体の倒立状態が維持されるように、前記第1のCPU及び前記第2のCPUが前記モータを駆動し、 前記第1のCPU及び前記第2のCPUのそれぞれには、前記クロック生成回路が生成したクロック信号が同一のタイミングで供給されることを特徴とする、 同軸二輪移動体。
IPC (1件)：
G05D 1/02 ( 200 6.01)
FI (1件)：
G05D 1/02 X
引用特許：
出願人引用 (8件)
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審査官引用 (9件)
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