駆動制御装置及びマニピュレータ装置

発明者： , , , , , , , , , , , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：黒田壽
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2014-239548
公開番号（公開出願番号）：特開2016-101608
出願日： 2014年11月27日
公開日（公表日）： 2016年06月02日
要約：

【課題】被張架部材の張架部分で緩みが発生しても、目標位置に対する被駆動部材の駆動位置ズレや目標タイミングに対する被駆動部材の駆動開始タイミングのズレによる弊害を軽減する。【解決手段】所定の動作命令に応じた駆動プロファイルを生成する駆動プロファイル生成手段215と、駆動源188,191からの駆動力で駆動する駆動部材によって該駆動部材と被駆動部材との間に張架された被張架部材を張架方向へ移動させて該被駆動部材を駆動させる駆動装置に対し、前記駆動プロファイル生成手段が生成した駆動プロファイルに従って前記駆動源を制御する制御手段216とを有する駆動制御装置において、前記駆動プロファイル生成手段は、張力検知手段239が検知した被張架部材の張力に基づいて前記所定の駆動プロファイルを生成する。【選択図】図8

請求項（抜粋）：

所定の動作命令に応じた駆動プロファイルを生成する駆動プロファイル生成手段と、駆動源からの駆動力で駆動する駆動部材によって該駆動部材と被駆動部材との間に張架された被張架部材を張架方向へ移動させて該被駆動部材を駆動させる駆動装置に対し、前記駆動プロファイル生成手段が生成した駆動プロファイルに従って前記駆動源を制御することにより、前記被駆動部材を該所定の駆動プロファイルに応じた目標位置に駆動させ、又は、該所定の駆動プロファイルに応じた目標タイミングで該被駆動部材の駆動を開始させる駆動制御を実行する制御手段とを有する駆動制御装置であって、前記被張架部材の張力を検知する張力検知手段を有し、前記駆動プロファイル生成手段は、前記張力検知手段が検知した被張架部材の張力に基づいて、前記所定の駆動プロファイルを生成することを特徴とする駆動制御装置。

IPC (1件)：

B25J 13/08

FI (1件)：

B25J13/08 Z

Fターム (16件)：

3C707BS10 , 3C707BS15 , 3C707CV07 , 3C707CV08 , 3C707CW07 , 3C707CW08 , 3C707HT04 , 3C707KS21 , 3C707KS28 , 3C707KS33 , 3C707KX10 , 3C707KX15 , 3C707LT14 , 3C707LU04 , 3C707LU05 , 3C707MT04

引用特許：

審査官引用 (7件)

エレベータ装置及びエレベータ制御方法
公報種別：公開公報出願番号：特願2012-207159 出願人：三菱電機株式会社
特開昭59-163274
脚式歩行ロボット
公報種別：再公表公報出願番号：JP2001010027 出願人：本田技研工業株式会社

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