特許
J-GLOBAL ID：201603018010360851
環境復元装置、環境復元方法及び環境復元プログラム
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
家入 健
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-201466
公開番号（公開出願番号）：特開2014-056465
特許番号：特許第6001389号
出願日： 2012年09月13日
公開日（公表日）： 2014年03月27日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 対象物の3次元点群データを取得するデータ取得手段と、
複数の多角形により球面を近似した測地ドームモデルを設定し、前記データ取得手段により取得された3次元点群データの各点において相互に隣接する近傍点の外積から法線を夫々算出し、該各法線に対して最近傍の前記測地ドームモデルの頂点へ夫々投票したヒストグラムを生成し、該ヒストグラムにおいて最大頻度となる頂点を第1主軸と推定し、該第1主軸に直交する第2主軸及び第3主軸を推定する直交3軸推定手段と、
前記直交3軸推定手段により推定された第1主軸、第2主軸、及び第3主軸を主軸とする座標系を定義し、前記データ取得手段により取得された全ての3次元点群データを前記定義した座標系に変換し、前記各主軸に投影された1次元の点群に対して密度がピークとなる位置を面の存在する位置として推定する平面位置推定手段と、
前記平面位置推定手段により推定された各面に直交しない前記2つの主軸が成す平面において前記3次元点群が存在する位置に面を生成して、3次元画像を生成する面当てはめ手段と、
を備え、
前記データ取得手段は、対象物の3次元距離点群データ及び画像を取得する距離画像センサであり、
前記直交3軸推定手段は、前記距離画像センサの設置方向の情報を用いて前記第2主軸及び第3主軸の探索範囲を絞り込み、前記推定を行う
ことを特徴とする環境復元装置。
IPC (2件)：
G06T 19/00 ( 201 1.01)
, H04N 5/225 ( 200 6.01)
G06T 19/00 A
, H04N 5/225 Z
