特許
J-GLOBAL ID：201603021052039388
ロボット
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
上柳 雅誉
, 須澤 修
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-051320
公開番号（公開出願番号）：特開2013-184253
特許番号：特許第5906825号
出願日： 2012年03月08日
公開日（公表日）： 2013年09月19日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 一端を回動可能に支持されたアームと、
前記アームを回動させる駆動源と、
前記駆動源の回動角度を検出し前記駆動源の回動角度情報を出力する角度センサーと、
前記アームに取り付けられ前記アームが回動する角速度を検出して前記アームの角速度情報を出力する慣性センサーと、
前記駆動源を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記アームの回動動作を指示する制御指令を出力する制御指令発生部と、
前記角速度情報の高周波成分を除去するフィルター部と、
前記高周波成分の遮断周波数を制御するフィルター制御部と、を備え、
前記フィルター制御部は、前記制御指令によって、前記アームの動作が移動、整定、待機の状態を判断し、前記アームの動作が移動のときには前記フィルター部の遮断周波数を前記アームの固有振動数より高く設定し、前記アームの動作が待機のときには前記フィルター部の遮断周波数を前記アームの固有振動数より低く設定し、前記アームの動作が整定のときには前記角速度情報によって前記遮断周波数を制御することを特徴とするロボット。
IPC (2件)：
B25J 13/08 ( 200 6.01)
, G05B 19/404 ( 200 6.01)
B25J 13/08 Z
, G05B 19/404 J
出願人引用 (7件)
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審査官引用 (7件)
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