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J-GLOBAL ID：201702210559025816   整理番号：17A0545005

俯瞰カメラと移動ロボットを用いたフィードバック制御系の可視化の試みと評価

Evaluation of Visualization of Signals in a Feedback Control System Using a Bird’s Eye View Camera and a Mobile Robot

著者 (2件)： 疋田真一 (大阪電通大) ,  兼宗進 (大阪電通大)
資料名： 情報処理学会研究報告(Web)  (IPSJ Technical Report (Web))
巻： 2017  号： CE-138  ページ： Vol.2017-CE-138,No.16,1-8 (WEB ONLY)  発行年： 2017年02月04日 
JST資料番号： U0451A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 計測制御の教育分野では,フィードバック制御系の設計に関する教育が行われており,これらの直感的な理解と主体的な学びを支援する教材が求められている。そこで,本研究では,学びの手がかりが目に見える教材として,俯瞰カメラを用いて移動ロボットを目標位置に誘導する計測制御システムを開発した。提案教材では,ロボットの位置や方向,目標位置に対する距離偏差や角度偏差,ロボットを駆動するモータへの入力を俯瞰カメラ画像に重畳表示することによって,偏差に応じたロボットの動きの変化が目で見てわかるようになっている。大学の実験科目に提案教材を導入し,4件法(評価値1-4,数字が大きいほど肯定的評価)によるアンケート調査を行ったところ,制御に対する理解と興味,可視化の効果,実験の面白さに関する5つの設問すべてにおいて,73名の回答者の84%以上が肯定的(評価値3以上)であった。(著者抄録)

シソーラス用語： *カメラ ,  *移動ロボット ,  *フィードバック制御 ,  *教材 ,  可視化 ,  測定制御 ,  技術教育 ,  アンケート ,  画像 ,  *位置制御 ,  システム評価 ,  実証実験 ,  標識
準シソーラス用語： 俯瞰カメラ ,  計測制御 ,  重畳表示 ,  マーカ

分類 (1件)： 技術教育  (IA01050S)

引用文献 (9件)：

• 井戸坂幸男, 青木浩幸, 李元揆, 久野靖, 兼宗進. 状態遷移概念を利用した制御プログラミングの学習効果. 日本産業技術教育学会誌. 2011, vol. 53, no. 3, p. 179-187.
• 赤山聖子, 久保秋真, 久住憲嗣, 二上貴夫, 北須賀輝明. ソフトウェア初学者へのモデリング教育におけるMDDの活用. 2011, 組込みシステムシンポジウム 2011.
• 横田寛明, 香山瑞恵, 小形真平, 橋本昌巳, 大谷真. ロボット動作設計を対象にした状態遷移図による概念モデリング教育へのモデル駆動開発方法論導入の効果. 2014, 情報処理学会研究報告. Vol. 2014-CE-126, no. 9.
• “MATLAB/Simulink”. https://jp.mathworks.com/products/simulink/, (参照 2016-11-09).
• 西ヶ谷浩史, 青木浩幸, 井上修次, 江口啓, 紅林秀治. 自律型3モータ制御ロボット教材を用いた計測の授業. 情報処理学会研究報告, 2009, vol. 2009-CE-098, No.17.

タイトルに関連する用語 (5件)： 移動ロボット ,  フィードバック制御 ,  可視化 ,  試み ,  評価