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J-GLOBAL ID：201702215821077590   整理番号：17A0456645

識別ロボットと障害物のないマルチロボット用のフロッキング【Powered by NICT】

Flocking for Multirobots Without Distinguishing Robots and Obstacles

著者 (3件)： Sakai Daito (Department of Mechanical Engineering and Science, Graduate School of Engineering, Kyoto University, Kyoto, Japan) ,  Fukushima Hiroaki (Department of Mechanical Engineering and Science, Graduate School of Engineering, Kyoto University, Kyoto, Japan) ,  Matsuno Fumitoshi (Department of Mechanical Engineering and Science, Graduate School of Engineering, Kyoto University, Kyoto, Japan)
資料名： IEEE Transactions on Control Systems Technology  (IEEE Transactions on Control Systems Technology)
巻： 25  号： 3  ページ： 1019-1027  発行年： 2017年 
JST資料番号： W0515A  ISSN： 1063-6536  CODEN： IETTE2  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 多重移動ロボットのほとんどの既存の研究は,ロボットは他のロボットと障害物の間の識別することができると仮定した。しかし,フロッキングアルゴリズムはこの能力を必要としない利用できれば,実装容易が期待できる。本短報では,このロボットと障害物の間の区別していないというフロッキングアルゴリズムを提案した。言い換えれば,全ての検出されたオブジェクトは,提案したアルゴリズムの障害物と考えられている。,隣接するロボットの速度情報を必要としない。も提案したアルゴリズムは,既存の群れアルゴリズムの望ましい特性を維持することを示し,提案したアルゴリズムに使用されている限られた情報のみであった。さらに,多くの以前の研究とは異なり,このアルゴリズムの有効性を,シミュレーションだけでなく,実際のロボット実験で実証した。実験では,隣接するロボットと障害は,レーザ距離計のみを用いて検出される,ロボットは他のロボットと障害物の間の識別に必要としないからである。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 移動ロボット ,  *ロボット ,  アルゴリズム ,  *マルチロボット ,  多重化
準シソーラス用語： レーザ距離計 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 識別 ,  ロボット ,  障害物 ,  マルチロボット