文献

J-GLOBAL ID：201702217908310563   整理番号：17A0861090

結合周期入力制御系の相互引き込み現象と同期パターン制御 - 2または3結合周期入力制御系の場合 -

Mutual Entrainment and Synchronization Control of Coupled Periodic Input Control System - The Case of 2 or 3 Coupled Periodic Input Control System -

著者 (3件)： 梶原秀一 (室蘭工業大学大学院工学研究科) ,  花島直彦 (室蘭工業大学大学院工学研究科) ,  青柳学 (室蘭工業大学大学院工学研究科)
資料名： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 53  号： 5  ページ： 308-318(J-STAGE)  発行年： 2017年 
JST資料番号： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 従来から,筆者らは準受動的歩行ロボットやホッピングロボットにおいて,周期入力により制御対象エネルギーが制御できれば,周期入力制御法により周期運動を制御できる事を示してきた。本論文では,歩行ロボットやホッピングロボットなどの周期運動を一般的に取り扱うために単一振子を取り上げ,結合周期入力制御系の相互引き込み現象を利用した同期パターン制御法を提案した。本提案では,周期入力制御系が2又は3結合した場合を扱い,シミュレーションと装置実験により,有効性を確認した。

シソーラス用語： *二重結合 ,  *三重結合 ,  *制御系 ,  *相互作用 ,  *同期制御 ,  歩行ロボット ,  運動 ,  振り子
準シソーラス用語： *引き込み現象 ,  周期運動

著者キーワード (5件)： van der Pol’s equation ,  synchronization ,  forced entrainment ,  mutual entrainment ,  periodic input control

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (14件)：

• 1) A. Pikovsky, M. Rosenblum and J. Kurths: Synchronization: A Universal Concept In Nonlinear Sciences, Cambridge University Press (2003)
• 2) 梶原,橋本,松田,土谷:引き込みを利用したブランコの振れ制御,日本ロボット学会誌,17-4, 64/69 (1999)
• 3) 梶原,橋本,松田,土谷:鉄棒ロボットの数理解析と運動制御,日本ロボット学会誌,18-4, 53/58 (2000)
• 4) 梶原,橋本,土谷:引き込みを利用した回転型2重倒立振子の振り上げ制御,計測自動制御学会論文集,37-2, 139/145 (2001)
• 5) 梶原,橋本,土谷:周期入力による振子の運動制御,日本機械学会誌論文集(C編),67-663, 84/90 (2001)

タイトルに関連する用語 (4件)： 周期 ,  制御系 ,  引き込み現象 ,  同期パターン