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J-GLOBAL ID：201702220654662642   整理番号：17A1356065

移動支援ロボットのための可変コンプライアンス制御【Powered by NICT】

Variable compliance control for transfer support robot

著者 (5件)： Yokoyama Kouta (Yokohama National University, 79-5 Tokiwadai, Hodogaya, Yokohama, 240-8501, Japan) ,  Shimono Tomoyuki (Yokohama National University, 79-5 Tokiwadai, Hodogaya, Yokohama, 240-8501, Japan) ,  Mizoguchi Takahiro (Kanagawa Institute of Industrial Science and Technology 3-2-1 Sakado, Takatsu, Kawasaki, 213-0012, Japan) ,  Zignoli Andrea (Kanagawa Institute of Industrial Science and Technology 3-2-1 Sakado, Takatsu, Kawasaki, 213-0012, Japan) ,  Ohnishi Kohei (Kanagawa Institute of Industrial Science and Technology 3-2-1 Sakado, Takatsu, Kawasaki, 213-0012, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ISIE  ページ： 1953-1958  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 最近日本では高齢社会と介護の必要性の増加が問題となってきた。介護を必要とする人の移動タスクは,職員のための重荷重の一つである。さらに,トイレと風呂のようなプライベート空間の障害のためのプライバシー保護の問題は深刻な問題である。それ故,本研究の目的は,プライベート空間における障害の独立性を促進する移動支援ロボットを開発することである。本論文では,実現の第一段階として,必要な運動と制御を明らかにした。新しく設計された可変コンプライアンス制御法を提案した。提案した方法では,コンプライアンス制御は位置制御に基づく制御システムに適用した。ロボットの剛性は,人間の動きおよび重量に起因する外乱力の情報に基づいて滑らかに変化した。安全協調作業であるヒトは不規則な運動を行う場合でも可能であることを意味している。提案した方法により,擾乱力がヒトの体重による方向下向き発生した場合,ロボットは高剛性値を有していた。ヒト運動による方向上向き発生擾乱力と,ロボットは低剛性値を有していた。提案手法の有効性を2リンクマニピュレータ移動支援ロボットを模倣を用いたシミュレーションと実験により確認した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 日本 ,  体重 ,  位置制御 ,  安全性 ,  少子高齢化社会 ,  制御系 ,  協調作業 ,  便所 ,  *ロボット ,  ヒト ,  剛性
準シソーラス用語： 高剛性 ,  プライバシー保護 ,  *コンプライアンス制御 ,  *移動支援ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 移動支援ロボット ,  可変 ,  コンプライアンス制御