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J-GLOBAL ID：201702222963135741   整理番号：17A0250409

小型月着陸機のための画像を用いた安全着陸領域識別に関する研究

著者 (4件)： 久我共生 ,  久我共生 (首都大学東京大学院) ,  小島広久 (首都大学東京大学院) ,  福田盛介 (宇宙航空研究開発機構宇宙科学研究所)
資料名： 日本航空宇宙学会論文集  (Journal of the Japan Society for Aeronautical and Space Sciences)
巻： 64  号： 6  ページ： 303-309(J-STAGE)  発行年： 2016年 
JST資料番号： L3565A  ISSN： 1344-6460  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究の目的は,実月面画像に適応するため輝度値を用いた識別法の改良,障害物識別性能の向上,着陸点決定のためのアルゴリズムの提案および処理速度の向上である。本論文で提案した手法によって,複数の画像で10%ほおどの障害物識別率の向上,安全性領域の偏りの抑制が確認でき,実月面画像に適応することが出来た。また提案した着陸点決定アルゴリズムは最も非安全性領域から離れた画素を抽出することが確認された。局所領域画素数を100ピクセルまで削減することで処理時間を半減できた。また事前観測で取得した着陸地点付近のDEMを使い,着陸地点付近の平均的な傾斜を打ち上げ前に推定できる。

シソーラス用語： *着陸機 ,  *月 ,  航法 ,  輝度 ,  数値地形モデル ,  障害物 ,  着陸 ,  傾斜 ,  パターンマッチング
準シソーラス用語： 月面 ,  *自律航法 ,  DEM【数値標高モデル】 ,  画像照合

著者キーワード (4件)： Image Processing ,  Lunar Lander ,  Area Detection ,  Landing Point

分類 (1件)： 運航技術  (QK05030K)

引用文献 (16件)：

• 1) 福田盛介,小林大輔,澤井秀次郎,鎌田弘之,高玉圭樹,小沢慎治:月小型実験機SLIMの画像航行,日本機械学会第18回スペース・エンジニアリング・コンファレンス講演論文集,2009, pp. 55-58.
• 2) 片山保宏:月着陸における画像センサを用いた障害物検知回避,日本機械学会2007年度年次大会講演論文集,2007, pp. 357-358.
• 3) 服部寛,山口慶剛:月面着陸機の視覚誘導の検討,電子情報通信学会,電子情報通信学会技術研究報告,SANE, 宇宙・航行エレクトロニクス,97 (1997), pp. 91-98.
• 4) 五味広美,佐々修一,山口功,二宮哲次郎,濱田吉郎:Shaping from shadingによる月平坦地の実時間検出,日本航空宇宙学会論文集,52 (2004), pp. 141-147.
• 5) 西口憲一,吉河章二,木下貴博:月面軟着陸のための障害物検出方式,日本航空宇宙学会論文集,48 (2000), pp. 55-60.

タイトルに関連する用語 (5件)： 月 ,  着陸機 ,  着陸 ,  識別 ,  研究