文献

J-GLOBAL ID：201702231860445850   整理番号：17A1228370

周期運動生成に基づくパッシブディスクの位置/傾斜制御

Position and inclination control of a passive disk based on cyclic motion generation

著者 (4件)： AOYAMA Tadayoshi (Hiroshima Univ., Higashi-Hiroshima, JPN) ,  GU Qingyi (Res. Center of Precision Sensing and Control Inst. of Automation, Chinese Acad. of Sci., Beijing, CHN) ,  TAKAKI Takeshi (Hiroshima Univ., Higashi-Hiroshima, JPN) ,  ISHII Idaku (Hiroshima Univ., Higashi-Hiroshima, JPN)
資料名： ROBOMECH Journal (Web)  (ROBOMECH Journal (Web))
巻： 4  号： Jan  ページ： 4:3 (WEB ONLY)  発行年： 2017年01月 
JST資料番号： U1160A  ISSN： 2197-4225  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 能動プレートを用いた受動物体の位置/傾斜制御法を提案する。以前に,能動プレートを用いて受動物体の方位を制御できる新しい操作方式を提案した。本研究では,プレートの安定周期運動を設計し,物体の傾斜制御を実現する。しかし,物体が移動する可能性があるのに,物体の位置は考慮されていない。著者らのプレート軌道設計を使用することで,受動物体の傾斜だけでなく,その位置も制御できる。動力学シミュレーションによって,ここで設計したプレート運動が物体の傾斜とその位置の両方を制御できることを検証する。ポアンカレ回帰写像を用いて固定点周辺の安定性解析を行い,固定点が漸近的に安定していることを実証する。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： 非線形系 ,  離散系 ,  *操作 ,  *位置制御 ,  *傾斜 ,  *剛体 ,  *傾斜角 ,  シミュレーション ,  *安定性解析 ,  Poincare写像 ,  *漸近安定 ,  *方向制御 ,  運動制御 ,  設計 ,  モデル ,  周期
準シソーラス用語： 動作生成 ,  オブジェクト指向 ,  *姿勢角 ,  ダイナミックシミュレーション ,  リターンマップ ,  周期運動 ,  軌道設計 ,  オブジェクトモデル

分類 (1件)： サーボ機構  (IC03030Q)

引用文献 (19件)：

• Raibert MH (1986) Legged robots that balance. MIT Press, Cambridge
• Koditschek DE, Buehler M (1991) Analysis of a simplified hopping robot. Int J Robot Res 10(6):587-605
• Aoyama T, Hasegawa Y, Sekiyama K, Fukuda T (2009) Stabilizing and direction control of efficient 3-D biped walking based on PDAC. IEEE Trans Mechatron 14(6):712-718
• Aoyama T, Sekiyama K, Hasegawa Y, Fukuda T (2012) PDAC-based 3-D biped walking adapted to rough terrain environment. J Robot Mechatron 24(1):37-46
• Bühler M, Koditschek DE, Kindlmann PJ (1990) A family of robot control strategies for intermittent dynamical environments. IEEE Control Syst Mag 10(2):16-22

タイトルに関連する用語 (2件)： 周期運動 ,  傾斜制御