荒い地勢の環境に適応したPDACベースの2足歩行

AOYAMA Tadayoshi; SEKIYAMA Kosuke; HASEGAWA Yasuhisa; FUKUDA Toshio

文献

J-GLOBAL ID：201402250169356589 整理番号：14A0821933

荒い地勢の環境に適応したPDACベースの2足歩行

PDAC-Based 3-D Biped Walking Adapted to Rough Terrain Environment

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著者 (4件)： , , ,
資料名：
巻： 24 号： 1 ページ： 37-46 発行年： 2012年02月20日
JST資料番号： L0735A ISSN： 0915-3942 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：英語 (EN)

本稿は,荒い地勢でのヒューマノイドタイプのロボットの3D2足歩行に取り組んだ。我々は以前,点接触の仮定とロボットジョイントの仮想的ホロノミック拘束に基づくパッシブダイナミック自律制御(PDAC)を用いて効率的な3D2足歩行を提案した。しかし,歩行の適応能力は解析されていなかった。そこで本稿では,PDACベースの2足歩行法の環境への適応能力を解析した。ロボットは,PDACを適用することによって,そのダイナミックスが2D自律システムとしてモデル化される可変長3D逆振り子としてモデル化された。我々はポアンカレマップを用いて2D自律システムの安定性を解析し,荒い地勢の起伏のある高さの安定な領域を導いた。そして,ヒューマノイドタイプのロボット,Gorilla Robot 3を用いて未知の荒い地勢を歩く3D2足歩行ロボットを実験的に検証した。(翻訳著者抄録)

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ロボットの運動・制御 , ロボットの設計・製造・構造要素

引用文献 (21件)：

K. Hirai, M. Hirose, Y. Haikawa, and T. Takenaka, “The Development of Honda Humanoid Robot,” In Proc. of the IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 1321-1326, 1998.
K. Kaneko, F. Kanehiro, M. Morisawa, K. Miura, S. Nakaoka, and S. Kajita, “Cybernetic Human HRP-4C,” In Proc. of the IEEE/RSJ Int. Conf. on Humanoid Robots, pp. 7-14, 2009.
K. Kaneko, K. Harada, F. Kanehiro, G. Miyamori, and K. Akachi, “Humanoid Robot HRP-3,” In Proc. of the IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp. 2471-2478, 2008.
M. Vukobratovic and B. Borovac, “ZERO-MOMENT POINT - THIRTY FIVE YEARS OF ITS LIFE,” Int. J. of Humanoid Robotics, Vol.1, No.1, pp. 157-173, 2004.
S. Kajita, M. Morisawa, K. Miura, S. Nakaoka, K. Harada, K. Kaneko, F. Kanehiro, and K. Yokoi, “Biped Walking Stabilization Based on Linear Inverted Pendulum Tracking,” In Proc. of the IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp. 4489-4496, 2010.

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