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J-GLOBAL ID：201702234882826896   整理番号：17A1355933

3慣性ロボット関節に対する新しい2慣性状態オブザーバフィードバックに基づく微細振動抑制制御【Powered by NICT】

Fine vibration suppression control based on new two-inertia state observer feedback against three-inertia robot joint

著者 (4件)： Yabuki Akinori (Nagaoka University of Technology, Nagaoka, Niigata, Japan) ,  Ohishi Kiyoshi (Nagaoka University of Technology, Nagaoka, Niigata, Japan) ,  Miyazaki Toshimasa (Nagaoka University of Technology, Nagaoka, Niigata, Japan) ,  Yokokura Yuki (Nagaoka University of Technology, Nagaoka, Niigata, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ISIE  ページ： 1093-1098  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 産業用ロボットは,高速・高精度運動を行うことが必要とされる。産業用ロボットは,二慣性系のための状態フィードバック系を持つ従来型のPI速度制御器を用いて制御した。一般に,軸は二慣性共振系としてモデル化した。しかし,産業用ロボットは,より高性能を持つ運動に必要であるため軸モデリングに必要である三慣性システム。二慣性近似モデルを用いた状態フィードバックシステムを備えたPI速度制御系に基づく三慣性系の振動抑制制御システムを提案した。状態オブザーバのための新しい二慣性システムは三慣性系に基づく近似モデルとして設計した。提案したシステムの有効性を数値シミュレーションと実験で確認した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 産業用ロボット ,  高速度 ,  シミュレーション ,  速度制御 ,  *防振 ,  振動系 ,  制御系 ,  モデリング
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  近似モデル ,  状態フィードバック ,  慣性系 ,  高精度 ,  *抑制制御 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 慣性 ,  ロボット関節 ,  オブザーバ ,  フィードバック ,  微細振動 ,  抑制制御