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J-GLOBAL ID：201702242058468922   整理番号：17A0597142

ロボットとその周辺技術 受動歩行の力学的原理と応用

Physical Principles and Applications of Passive Walking

著者 (2件)： 池俣吉人 (帝京大) ,  佐野明人 (名古屋工大)
資料名： 日本AEM学会誌  (Journal of the Japan Society of Applied Electromagnetics and Mechanics)
巻： 25  号： 1  ページ： 2-8  発行年： 2017年03月10日 
JST資料番号： L2703A  ISSN： 0919-4452  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 受動歩行の現象と力学的原理,およびその応用について紹介した。歩行ロボットの制御の要となっているのがZMP(Zero Moment Point)である。ZMPは,姿勢安定性に関する重要な力学的指標であり,転倒しないように歩かせるのに最も強力なツールであるが,高効率を実現するのは困難であり,またヒトのそれとも大きく異なる。一方,受動歩行は,モータやセンサ,制御を用いずに緩やかな下りスロープを歩くことができるが,エネルギー効率が高く,ヒトの歩行に近い。受動歩行は,歩行現象の力学的原理の探求の上で重要である。本稿では,受動歩行の現象や力学的原理,平地歩行への応用,二脚歩行への応用,および上体を有する歩行への応用について紹介した。

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  モーメント ,  *歩行 ,  エネルギー効率 ,  姿勢制御 ,  リミットサイクル ,  安定性 ,  *二足歩行ロボット ,  *受動歩行
準シソーラス用語： ゼロモーメント点

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (52件)：

• [1] M. Vukobratovic and J. Stepanenko, On the Stability of Anthropomorphic Systems, Mathematical Biosciences, Vol. 15, pp. 1-37, 1972.
• [2] 梶田,ゼロモーメントポイント(ZMP)と歩行制御,日本ロボット学会誌,Vol. 20,No. 3,pp. 229-232,2002.
• [3] 藤田,梶田,位置制御に基づく2足歩行技術,日本ロボット学会誌,Vol. 20,No. 3,pp. 344-349,2012.
• [4] T. McGeer, Passive Dynamic Walking, The Int. J. of Robotics Research, Vol. 9, No. 2, pp. 62-82, 1990.
• [5] T. McGeer, Principles of Walking and Running, Advances in Comparative and Environmental Physiology, Springer-Verlag, 1991.

タイトルに関連する用語 (6件)： ロボット ,  周辺技術 ,  受動歩行 ,  力学 ,  原理 ,  応用