文献

J-GLOBAL ID：201302211673902672   整理番号：12A1811968

位置制御に基づく2足歩行技術

A Biped Walking Robot Based on Position Control

著者 (2件)： 藤本康孝 (横浜国立大学) ,  梶田秀司 (産業技術総合研究所)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 30  号： 4  ページ： 344-349 (J-STAGE)  発行年： 2012年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ロボットによる2足歩行の実現は,位置制御に基づく歩行と受動歩行に分類できる。前者は,2足歩行ロボットの固有のダイナミックスに倣う軌道を生成し,その軌道に対してサーボ制御により歩行を実現する。軌道生成には種々の方法があり,その代表的な手法を説明した。歩行ロボットの運動方程式は,支持脚足部の床反力の表現により異なるが,その運動方程式とその近似モデル,およびゼロモーメントポイントモデルを紹介した。2足歩行ロボットの重心の運動を線形倒立振子モデルで近似し,このモデルを用いて重心の軌道生成を行い,歩行制御を行う方法では,重心高さ一定の拘束を与える場合,解軌道を目標値として与える場合を説明した。ゼロ位相ローパスフィルタによる方法等にも言及した。

シソーラス用語： ロボット ,  *二足歩行 ,  *位置制御 ,  歩行 ,  軌道 ,  サーボ制御 ,  運動方程式 ,  脚 ,  *床反力 ,  点 ,  運動制御 ,  姿勢制御 ,  低域フィルタ ,  支持脚 ,  受動歩行 ,  歩行制御 ,  身体部位
準シソーラス用語： ゼロモーメントポイント ,  ローパスフィルタ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (8件)：

• VUKOBRATOVIC, M. On lie Stability of Anthropomorphic Systems. Mathematical Biosciences. 1972, 15, 1-37
• KAJITA, S. Dynamic Walking Control of a Biped Robot Along a Potential Energy Conserving Orbit. IEEE Trans. on Robotics and Automation. 1992, 8, 4, 431-438
• 杉原. 非駆動自由度の陰表現を含んだ重心ヤコビアンによる脚型ロボットの全身協調反力操作. 日本ロボット学会誌. 2006, 24, 2, 222-231
• 高西. 上体の運動によりモーメントを補償する2足歩行ロボット. 日本ロボット学会誌. 1993, 11, 3, 348-353
• 西脇. ZMP導出の線形・非干渉化, 離散化によるヒューマノイドの動力学安定軌道の高速生成-感覚行動統合全身型ヒューマノイドH6での実現-. 第18回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 2000. 2000, 721-722

タイトルに関連する用語 (2件)： 位置制御 ,  2足歩行