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J-GLOBAL ID：201702249131880045   整理番号：17A0000852

局所特徴によるシーンマッチングを用いた自律移動ロボットのナビゲーション

Autonomous Mobile Robot Navigation Using Scene Matching with Local Features

著者 (4件)： SHIOYA Toshiaki (Mitsuba Corp., Gunma, JPN) ,  KOGURE Kazushige (Mitsuba Corp., Gunma, JPN) ,  IWATA Tomoyuki (Mitsuba Corp., Gunma, JPN) ,  OHTA Naoya (Gunma Univ., Gunma, JPN)
資料名： Journal of Robotics and Mechatronics  (Journal of Robotics and Mechatronics)
巻： 28  号： 6  ページ： 887-898  発行年： 2016年12月20日 
JST資料番号： L0735A  ISSN： 0915-3942  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ビュー系列[1]による自律移動ロボットのために,緩位置決め(緩位置決めアルゴリズム)に基づく自律移動アルゴリズムを用いたナビゲーションの妥当性を検討し,歩行者のいる一般的な町環境でのロボットの自律移動を実験で実証した。この自律移動ロボットはハンドルと固定輪のある一般カート型ロボットと仮定した。本ロボットは進行方向で並進運動が可能で,固定輪の間の中点のまわりで回転運動が可能である(図1)。緩位置決めアルゴリズムは進行方向の距離とカートの方位のみを推定し,ロボットを指導経路に従うようにした。本アルゴリズムは進行方向に垂直な横方向の位置は推定しない。カートの方位は参照画像を見ることができる方向に基づいて推定され,ロボットの進行方向での参照画像に関係する位置はマッチングスコアの変化に基づいて推定される。Tsukuba Challenge 2015[a]のコースにおいて自律移動実験を行なった。また,推定結果に基づいて,ロボットはコースのほぼすべての位置に成功裏に移動できた。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *自律ロボット ,  *移動 ,  位置決め ,  特徴抽出 ,  パターンマッチング ,  マッチング ,  航法 ,  画像特性 ,  局所性
準シソーラス用語： *自律移動ロボット ,  *ナビゲーション【ロボット】 ,  画像マッチング ,  特徴マッチング ,  デッドレコニング ,  局所特徴

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (10件)：

• Y. Matsumoto, M. Inaba, and H. Inoue, “View-Based Approach to Robot Navigation,” J. of Robotics Society of Japan, Vol.20, No.5, pp. 506-514, 2002.
• J. Eguchi and K. Ozaki, “Development of Autonomous Mobile Robot Based on Accurate Map in the Tsukuba Challenge 2014,” J. of Robotics and Mechatronics, Vol.27, No.4, 2015.
• T. Yamada, T. Ishida, M. Sekiguchi, K. Okamura, K. Fukunaga, and A. Ohya, “Mobile Robot Outdoor Navigation with Upper Landmark Localization and Explicit Motion Planning,” J. of Robotics Society of Japan, Vol.30, No.3, pp. 253-261, 2012.
• T. Shioya, K. Kogure, and N. Ohta, “Minimal Autonomous Mover - MG-11 for Tsukuba Challenge -,” J. of Robotics and Mechatronics, Vol.26, No.2, pp. 225-235, 2014.
• C. Harris and M. Stephens, “A combined corner and edge detector,” Proc. 4th Alvey Vision Conf., pp. 147-151, 1988.

タイトルに関連する用語 (5件)： 局所特徴 ,  シーン ,  マッチング ,  自律移動ロボット ,  ナビゲーション