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J-GLOBAL ID：201502204923931508   整理番号：15A0960065

つくばチャレンジ2014における正確なマップをベースとした自律移動ロボットの開発

Development of Autonomous Mobile Robot Based on Accurate Map in the Tsukuba Challenge 2014

著者 (2件)： EGUCHI Junji (Utsunomiya Univ., Tochigi, JPN) ,  OZAKI Koichi (Utsunomiya Univ., Tochigi, JPN)
資料名： Journal of Robotics and Mechatronics  (Journal of Robotics and Mechatronics)
巻： 27  号： 4  ページ： 346-355  発行年： 2015年08月20日 
JST資料番号： L0735A  ISSN： 0915-3942  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 我々は,自律移動ロボットのナビゲーション方法とつくばチャレンジ2014試運転を通して得られた詳細な知見について議論した。このチャレンジはロボットが市街地を自律的に1.4kmビゲートし,3か所で5人を探索することを要求している。屋外の自律的なナビゲーションでの複雑なコースでは,正確なマップがローカライゼーションにおいて重要である。我々は,レーザスキャナ,ジャイロ支援オドメトリと差動全地球測位システム(DGPS)を用いて占有グリッドマップを構築した。本研究では,マップをグラフィカルインターフェースとして用いた。すなわち,マップを用いることにより,我々は環境の情報,縁石のような通行不可能な低い物体,ターゲットの人物の非検索エリアを与えた。マップの再利用可能性を増すために,ウエイポイントエディタを開発したが,コースを状況に合わせるために,マップ上にウエイポイントを修正することができる。我々はまた,コース上で安全な距離を保つことによりロボットが歩行者たちや他のロボットに従うために使用する速度制御法を開発した。その結果として,我々のロボットは公式のトライアルランで7回中5回ゴールに到達した。これは自律ナビゲーション法がつくばチャレンジ2014の市街地環境で安定していたことを示す。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： 移動ロボット ,  *自律ロボット ,  *市街地 ,  *位置決め ,  レーザスキャナ ,  ジャイロスコープ ,  センサ ,  再利用 ,  GUI【計算機】
準シソーラス用語： 自律移動ロボット ,  協調的ローカライゼーション ,  ジャイロ ,  ジャイロセンサ ,  ソフトウェア再利用 ,  グラフィカルユーザインタフェイス

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (17件)：

• M. Buehler, K. lagnemma, and S. Singh, “The DARPA Urban Challenge,” Springer, 2010.
• S. Yuta, M. Mizukawa, H. Hashimoto, H. Tashiro, and T. Okubo, “An Open Experiment of Mobile Robot Autonomous Navigation at the Pedestrian Streets in the City - Tsukuba Challenge -,” IEEE Int. Conf. on Mechatronics and Automation, pp. 904-909, 2011.
• F. Hashikawa and K. Morioka, “Convenient Position Estimation of Distributed Sensors in Intelligent Spaces Using SLAM for Mobile Robots,” J. of Robotics and Mechatronics, Vol.27, No.2, pp. 191-199, 2015.
• M. Yokozuka, Y. Suzuki, T. Takei, N. Hashimoto, and O. Matsu-moto, “Auxiliary Particle Filter Localization for Intelligent Wheelchair Systems in Urban Environments,” J. of Robotics and Mechatronics, Vol.22, No.6, pp. 758-765, 2010.
• K. Okawa, “Three Tiered Self-Localization of Two Position Estimation Using Three Dimensional Environment Map and Gyro-Odometry,” J. of Robotics and Mechatronics, Vol.26, No.2, pp. 196-203, 2014.

タイトルに関連する用語 (4件)： つくば ,  マップ ,  自律移動ロボット ,  開発