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J-GLOBAL ID：201702252698170316   整理番号：17A1727430

リスク耐性災害対応ロボットのための近接環境状況を認識するための外部センサを用いない模索フレームワークに関する予備的研究【Powered by NICT】

A preliminary study on a groping framework without external sensors to recognize near-environmental situation for risk-tolerance disaster response robots

著者 (10件)： Chen Kui (Major in Modern Mechanical Engineering, Waseda University, 17 Kikui-cho, Shinjuku-ku, Tokyo 162-0044, Japan) ,  Kamezaki Mitsuhiro (Research Institute for Science and Engineering (RISE), Waseda University, 17 Kikui-cho, Shinjuku-ku, Tokyo 162-0044, Japan) ,  Katano Takahiro (Major in Modern Mechanical Engineering, Waseda University, 17 Kikui-cho, Shinjuku-ku, Tokyo 162-0044, Japan) ,  Kaneko Taisei (Major in Modern Mechanical Engineering, Waseda University, 17 Kikui-cho, Shinjuku-ku, Tokyo 162-0044, Japan) ,  Azuma Kohga (Major in Modern Mechanical Engineering, Waseda University, 17 Kikui-cho, Shinjuku-ku, Tokyo 162-0044, Japan) ,  Uehara Yusuke (Major in Modern Mechanical Engineering, Waseda University, 17 Kikui-cho, Shinjuku-ku, Tokyo 162-0044, Japan) ,  Ishida Tatsuzo (Research Institute for Science and Engineering (RISE), Waseda University, 17 Kikui-cho, Shinjuku-ku, Tokyo 162-0044, Japan) ,  Seki Masatoshi (Kikuchi Seisakusho Co., Ltd., 2161-21 Miyama-cho, Hachioji-shi, Tokyo 192-0152, Japan) ,  Ichiryu Ken (Kikuchi Seisakusho Co., Ltd., 2161-21 Miyama-cho, Hachioji-shi, Tokyo 192-0152, Japan) ,  Sugano Shigeki (Faculty of Science and Engineering, Waseda University, 3-4-1 Okubo, Shinjuku-ku, Tokyo 169-8555, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： SSRR  ページ： 181-186  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： リスク耐性災害対応ロボット(DRR)のための模索に基づく基本近傍環境認識フレームワークを提案した。極端な災害現場,高放射と重スモッグなどでは,カメラとレーザレンジファインダのような外部センサは適切に機能せず,そのようなセンサは作業における事故で破壊される可能性がある。DRRsはタスクを実行し続けることができることが期待される,外部センサが働くことができなくても,少なくとも,部位から避難できる。この予備的研究では,外部センサを用いずに近傍の環境を認識するための,模索法を提案した。この方法では,ロボットが活発にアームや他の可動部品を用いた環境に触れ,接触情報を記録し,つぎに,検出された情報,例えば,ロボットアームの位置と反応性の力によるロボットの周りの3次元局所マップを再構成する。提案した模索システムは三つの状況,オブジェクト・ステップ・ピットのような,形状の存在を認識し,アームを用いた指定された空間を探索することができる。模索戦略は,ロボット仕様,時間制限,および必要な分解能の両方を考慮して設計した。実験は四アーム及び四クローラロボットOCTOPUSを用いて行った。結果は,提案したフレームワークは,段階,ピット,物体を認識し,物体の位置とサイズを計算し,ロボットはgropedデータに基づいて物体を十分に除去できることを確認できたことを示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *センサ ,  三次元 ,  *予備調査 ,  時間制限 ,  再構成 ,  アーム ,  分解能 ,  カメラ ,  *ロボット ,  ロボットアーム
準シソーラス用語： クローラロボット ,  レーザ距離計 ,  災害現場 ,  環境認識 ,  *災害対応 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (8件)： リスク ,  耐性 ,  災害対応 ,  ロボット ,  環境 ,  状況 ,  フレームワーク ,  予備的研究