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J-GLOBAL ID：201702254125195729   整理番号：17A1909601

レーザスキャナを搭載する複数移動ロボットによる非GNSS環境下での協調移動物体追跡

Cooperative tracking of moving objects with multiple mobile robots using in-vehicle laser scanner in GNSS-denied environments

著者 (4件)： 金生翔太 (同志社大 大学院理工学研究科) ,  橋本雅文 (同志社大 理工) ,  余田侑仁 (同志社大 大学院理工学研究科) ,  高橋和彦 (同志社大 理工)
資料名： 日本機械学会論文集(Web)  (Bulletin of the JSME (Web))
巻： 83  号： 854  ページ： ROMBUNNO.17-00138(J-STAGE)  発行年： 2017年 
JST資料番号： U0182B  ISSN： 2187-9761  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： マルチレイヤレーザスキャナを搭載した複数台の移動ロボットにより歩行者や自動車,二輪車などの移動物体の位置・速度,大きさを推定する協調移動物体追跡に関して,ロボットの自己姿勢が正確に得られない非GNSS環境下でもロボット相互の相対姿勢を求め,高精度の協調追跡を実現する。4PCS(4-points congruent sets)法とICP(Iterative closest points)法をもとに複数ロボットの共通センサ視野内で得られるレーザ観測点情報を協調スキャンマッチングすることで精度よく相対姿勢を推定する方法を提案する。屋外の非GNSS環境下で2台の移動ロボットにより自動車,二輪車,歩行者を協調追跡する実験を行い,提案手法の有効性を示す。(著者抄録)

シソーラス用語： *移動体 ,  *追跡 ,  協調作業 ,  レーザスキャナ ,  移動ロボット ,  衛星航法 ,  走査 ,  マッチング ,  現場試験 ,  自動車 ,  オートバイ ,  歩行者 ,  *マルチロボット ,  位置決め ,  標識

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： レーザスキャナ ,  移動ロボット ,  GNSS ,  環境 ,  協調 ,  物体追跡