文献

J-GLOBAL ID：201702256414223658   整理番号：17A1014026

実世界ロボットチャレンジの屋外環境におけるロバストで正確な単眼ビジョンベース位置決め

Robust and Accurate Monocular Vision-Based Localization in Outdoor Environments of Real-World Robot Challenge

著者 (7件)： SUJIWO Adi (Nagoya Univ., Nagoya, JPN) ,  TAKEUCHI Eijiro (Nagoya Univ., Nagoya, JPN) ,  MORALES Luis Yoichi (Nagoya Univ., Nagoya, JPN) ,  AKAI Naoki (Nagoya Univ., Nagoya, JPN) ,  DARWEESH Hatem (Nagoya Univ., Nagoya, JPN) ,  NINOMIYA Yoshiki (Nagoya Univ., Nagoya, JPN) ,  EDAHIRO Masato (Nagoya Univ., Nagoya, JPN)
資料名： Journal of Robotics and Mechatronics  (Journal of Robotics and Mechatronics)
巻： 29  号： 4  ページ： 685-696  発行年： 2017年08月20日 
JST資料番号： L0735A  ISSN： 0915-3942  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： Tsukuba Challenge 2016の動的環境におけるロバスト単眼カメラ計量位置決めを行うためのアプローチについて述べる。ビジョンベースナビゲーションに関連する二つの問題を扱う。最初に,シーンからカスタムボキャブラリーを構築し,大域的位置決めに重要な場所認識手続きを改善することによってカバレッジを向上させた。二番目に,前年度の地図を用いることで,永年の位置決めの可能性を確立した。実験結果によって,異なる年で取られた六つの異なるデータセットに対して,位置決めカバレッジは90%以上で,位置決めの平均誤差は0.2m以下であることを示す。最後に異なる年で取られた地図によって試験されたデータセットに対するカバレッジの平均は75%だった。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： 移動 ,  建築環境 ,  ロバスト性 ,  *位置決め ,  位置測定 ,  *移動ロボット ,  CPU時間 ,  カメラ ,  自律ロボット ,  コンピュータビジョン ,  自動制御 ,  LIDAR
準シソーラス用語： レーザレーダ ,  ナビゲーション【ロボット】 ,  屋外環境 ,  SLAM【移動ロボット】 ,  車輪移動ロボット ,  計算時間 ,  単眼カメラ ,  自律移動ロボット ,  ロボットビジョン

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (36件)：

• M. Milford, “Vision-based place recognition: how low can you go?,” The Int. J. of Robotics Research, Vol.32, No.7, pp. 766-789, 2013.
• M. Buerki, I. Gilitschenski, E. Stumm, R. Siegwart, and J. Nieto, “Appearance-Based Landmark Selection for Efficient Long-Term Visual Localization,” IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS), Daejeon, Korea, October 2015.
• C. Linegar, W. Churchill, and P. Newman, “Work Smart, Not Hard: Recalling Relevant Experiences for Vast-Scale but Time-Constrained Localisation,” Proc. of the IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA), Seattle, WA, USA, May 2015.
• C. Valgren and A. J. Lilienthal, “SIFT, SURF & seasons: Appearance-based long-term localization in outdoor environments,” Robotics and Autonomous Systems, Vol.58, No.2, pp. 149-156, 2010.
• K. Irie, T. Yoshida, and M. Tomono, “Outdoor Localization Using Stereo Vision Under Various Illumination Conditions,” Advanced Robotics, Vol.26, No.3-4, pp. 327-348, 2012.

タイトルに関連する用語 (6件)： 世界 ,  ロボット ,  屋外環境 ,  ロバスト ,  単眼 ,  ビジョン