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J-GLOBAL ID：201702266946328797   整理番号：17A0782916

4自由度直並列ハイブリッドマニピュレータの運動学と特異点解析

Kinematics and Singularity Analysis of a Four-Degree-of-Freedom Serial-Parallel Hybrid Manipulator

著者 (4件)： MA Guangying (Shandong Univ., Weihai, CHN) ,  CHEN Yuan (Shandong Univ., Weihai, CHN) ,  YAO Yonlong (Shandong Univ., Weihai, CHN) ,  GAO Jun (Shandong Univ., Weihai, CHN)
資料名： Journal of Robotics and Mechatronics  (Journal of Robotics and Mechatronics)
巻： 29  号： 3  ページ： 520-527  発行年： 2017年06月20日 
JST資料番号： L0735A  ISSN： 0915-3942  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 水陸両用マニピュレータの複雑な作業環境へ適応するために,直並列ハイブリッド四足歩行マニピュレータを提案した。直並列ハイブリッドマニピュレータのレッグ機構を2UPU-UPR並列機構として簡易化し,次にスクリュー理論を用いることで並列機構の自由度(DOF)を解析した。Y方向の位置とZ方向の姿勢は,機構の運動に影響を及ぼす二つの独立変数である。2UPU-UPR並列機構の運動学的逆解と速度Jacobi行列を推論した。Jacobi行列の解析に基づいて,2UPU-UPR並列機構の三種類の運動学的特異値を同定する。2UPU-UPR並列機構は運動学的逆特異点をもたないが,三種類に運動学的前進特異点と二種類に組み合わせ特異点を有することを示す。最後に,この2UPU-UPR並列機構のモータパラメータの変動を計算例によって論じた。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *マニピュレータ ,  *移動ロボット ,  歩行ロボット ,  ハイブリッド方式 ,  自由度 ,  ロボット ,  理論 ,  特異点 ,  ロボットレッグ ,  運動学 ,  Jacobi行列 ,  モデリング
準シソーラス用語： *移動マニピュレータ ,  4足歩行ロボット ,  水陸両用ロボット ,  スクリュー理論 ,  マニピュレータ運動学

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (19件)：

• M. Kalakrishnan, J. Buchli, P. Pastor et al., “Learning, planning, and control for quadruped locomotion over challenging terrain,” Int. J. of Robotics Research, Vol.30, pp. 236-258, 2011.
• C. Semini, N. G. Tsafarakis, E. Guglielmino et al., “Design of HyQ-a hydraulically and electrically actuated quadruped robot,” Proc. IMechE Part I: J. of Systems and Control Engineering, Vol.225, pp. 831-849, 2011.
• H. B. Wang, G. L. Xu, X. Hu et al., “Dynamics of quadruped walking robot with parallel leg mechanism,” J. of Mechanical Engineering, Vol.48, pp. 76-82, 2012.
• Y. F. Wu, M. Higuchi, Y. Takeda et al., “ Development of a power assist system of a walking chair (proposition of the speed-torque combination power assist system),” J. of Robotics and Mechatronics, Vol.17, pp. 189-197, 2005.
• Y. Rong, Z. L. Jin, and M. K. Qu, “Design of parallel mechanical leg of six-legged robot,” Optics and Precision Engineering, Vol.20, pp. 1532-1541, 2012.

タイトルに関連する用語 (5件)： 自由度 ,  マニピュレータ ,  運動学 ,  特異点 ,  解析