文献

J-GLOBAL ID：201702267573003520   整理番号：17A1477018

回転小天体のビジュアル単眼視局所化,写像および動き推定

Visual Monocular Localization, Mapping, and Mition Estimation of a Rotating Small Celestial Body

著者 (2件)： TAKEISHI Naoya (Univ. Tokyo, Tokyo, JPN) ,  YAIRI Takehisa (Univ. Tokyo, Tokyo, JPN)
資料名： Journal of Robotics and Mechatronics  (Journal of Robotics and Mechatronics)
巻： 29  号： 5  ページ： 856-863  発行年： 2017年10月20日 
JST資料番号： L0735A  ISSN： 0915-3942  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 小天体の探査では,目標天体の幾何学的特性だけでなく宇宙船の位置と姿勢を推定することが重要である。本文では,姿勢センサ,慣性センサおよび単眼カメラからの計測を行う際に,これらの量を高自動化手法で同時に推定する方法を提案する。本提案の方法は,センサ融合のためのモデルで動作するインクリメンタル最適化手法と,距離センサが無いことを補償するために開発されたテーラード初期化方式に基づいている。更に,完全自動ナビゲーションフレームワークの開発における課題を検討する。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *小惑星 ,  *惑星探査 ,  *彗星 ,  *位置測定 ,  *移動ロボット ,  *視覚 ,  *動き推定 ,  *回転物体 ,  天体 ,  *宇宙飛行体 ,  推定 ,  *姿勢 ,  センサ ,  カメラ ,  *自動化 ,  センサフュージョン ,  最適化手法
準シソーラス用語： *SLAM【移動ロボット】 ,  単眼視 ,  姿勢推定 ,  位置推定 ,  姿勢センサ ,  慣性センサ ,  単眼カメラ ,  同時推定

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  飛しょう体用電子航法  (ND14030K)

引用文献 (32件)：

• N. Takeishi and T. Yairi, “Dynamic visual simultaneous localization and mapping for asteroid exploration,” Proc. of the 13th Int. Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space, 2016.
• S. Thrun et al., “Probabilistic Robotics,” The MIT Press, 2005.
• C. Stachniss et al., “Simultaneous localization and mapping,” Handbook of Robotics, 2nd edition, pp. 1153-1176, Springer, 2016.
• A. Sujiwo et al., “Monocular vision-based localization using ORB-SLAM with LIDAR-aided mapping in real-world robot challenge,” J. of Robotics and Mechatronics, Vol.28, No.4, pp. 479-490, 2016.
• M. Yokozuka and O. Matsumoto, “Accurate localization for making maps to mobile robots using odometry and GPS without scan-matching,” J. of Robotics and Mechatronics, Vol.27, No.4, pp. 410-418, 2015.

タイトルに関連する用語 (5件)： 小天体 ,  単眼視 ,  局所化 ,  写像 ,  動き推定