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J-GLOBAL ID：201702268442792835   整理番号：17A1374893

フィードバック制御を用いたマイクロロボットの動作改善

著者 (5件)： 高木宥誌 (愛知工大) ,  田中健翔 (愛知工大) ,  鳥井昭宏 (愛知工大) ,  元谷卓 (愛知工大) ,  道木加絵 (愛知工大)
資料名： 精密工学会大会学術講演会講演論文集  (精密工学会大会シンポジウム資料集)
巻： 2017  号： 秋季(CD-ROM)  ページ： ROMBUNNO.K23  発行年： 2017年09月05日 
JST資料番号： Y0914A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 圧電素子と電磁石を利用して微小動作が可能なマイクロロボットを開発してきた。作成したロボットは多自由度位置決め装置として応用を目指している。このロボットはインチワームの原理で移動しているが,外乱の影響を受け目標方向とは異なる方向に進んでしまう問題点がある。角度計測を行い,圧電素子の伸縮量を調整するフィードバック制御のモデルをSimulinkにより製作して,Arduinoに実行する手法を用いて動作改善を行った。(著者抄録)

シソーラス用語： *フィードバック制御 ,  *マイクロロボット ,  動作 ,  改良 ,  圧電素子 ,  電磁石 ,  *移動ロボット ,  自由度 ,  位置決め ,  シャクガ科 ,  模倣 ,  角度測定 ,  計算機シミュレーション ,  マイクロコンピュータ ,  *運動制御
準シソーラス用語： Arduinoマイクロコンピュータ ,  インチワーム ,  改善 ,  伸縮 ,  生物模倣 ,  多自由度

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (2件)：

• 鳥井昭宏, 坂野正昭, 植田明照, 道木加絵, “自走可能な小型スチュワートプラットフォーム機構”, 電気学会論文誌 C, Vol. 130, No. 4, pp. 660-667, 2000.
• 満吉悠太, 田中健翔, 鳥井昭宏, 元谷卓, 道木加絵, “圧電素子を用いたマイクロロボットの位置決め精度”, 2017年度精密工学学会春季大会 D81

タイトルに関連する用語 (2件)： フィードバック制御 ,  ロボット