文献

J-GLOBAL ID：201702275462301079   整理番号：17A0637306

人間と相互作用するロボットの最適ターゲットインピーダンス選定

Optimal target impedance selection of the robot interacting with human

著者 (3件)： TAHERIFAR Ali (Sharif Univ. Technol., Tehran, IRN) ,  VOSSOUGHI Gholamreza (Sharif Univ. Technol., Tehran, IRN) ,  GHAFARI Ali Selk (Sharif Univ. Technol., Kish Island, IRN)
資料名： Advanced Robotics  (Advanced Robotics)
巻： 31  号： 7-8  ページ： 428-440  発行年： 2017年 
JST資料番号： T0339A  ISSN： 0169-1864  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 手術支援ロボットやリハビリテーション支援ロボットなどが開発されているが,ヒューマンロボットインタラクションは最も重要な要素の1つである。インピーダンス制御は様々な運動に適応できるコンプライアント制御法で,ロボットの環境に対するソフトインタラクションも可能にする。最適ターゲットインピーダンス選択は全システムの性能向上と安定性を保証するが,ターゲットインピーダンスは人間の剛性や慣性パラメータに対する知識を必要とする。本稿では,システマティックな分析を行って,人間の剛性推定やロボットターゲット剛性の調節について検討を行った。そして粒子群最適化を用いてロボットのダンピング及び慣性パラメータの検出や相互作用力の最小化についての考察や人間ロボットシステムの受動性解析などを実施した。そして下肢外骨格ロボットを用いたシミュレーション及び実験により,本手法の有効性を検証した。

シソーラス用語： 最適化 ,  *ヒューマンインタフェイス ,  位置制御 ,  力制御 ,  マニピュレータ ,  医療機器 ,  ロボット ,  性質 ,  外骨格 ,  剛性 ,  慣性
準シソーラス用語： インピーダンス制御 ,  ヒューマンロボットインタラクション ,  リハビリテーション支援ロボット ,  *手術支援ロボット ,  受動性 ,  人間ロボット相互作用 ,  *粒子群最適化

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (25件)：

• Matinfar M, Hashtrudi-Zaad K. Optimization-based robot compliance control: geometric and linear quadratic approaches. Int J Rob Res. 2005;24:645-656.
• Lee S, Sankai Y. Virtual impedance adjustment in unconstrained motion for an exoskeletal robot assisting the lower limb. Adv Rob. 2005;19:773-795.
• Surdilovic D, Cojbasic Z. Robust robot compliant motion control using intelligent adaptive impedance approach. IEEE International Conference on Robotics and Automation. Renaissance Center, Detroit (MI); 1999.
• Hogan N. Impedance control: an approach to manipulation: Part II-Implementation. J Dyn Syst Meas Contr. 1985;107:8-16.
• Anderson RJ, Spong MW. Hybrid impedance control of robotic manipulators. IEEE J Rob Autom. 1988;4:549-556.

タイトルに関連する用語 (6件)： 人間 ,  相互作用 ,  ロボット ,  ターゲット ,  インピーダンス ,  選定