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J-GLOBAL ID：201702282137607507   整理番号：17A0776516

セーフティ機能を備えた空圧式ウェアラブルアクチュエータ

Pneumatic Wearable Actuator with Safety Function

著者 (1件)： 塚越秀行 (東京工業大学)
資料名： 計測と制御  (Journal of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 56  号： 4  ページ： 248-252(J-STAGE)  発行年： 2017年 
JST資料番号： F0131A  ISSN： 0453-4662  CODEN： KESEA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 理学療法士の手技を代行するリハビリ支援ロボットでは,可動域限界まで動作支援できるように,関節の抵抗力や関節可動角の限界を感知する機能(セーフティ機能)の搭載が不可欠である。本稿では,このような観点からセーフティ機能付き空圧式ウェアラブルアクチュエータを紹介した。本アクチュエータでは柔軟素材を採用し,力センシング機能,フィードバック機能,弁機能を一つにまとめた制御弁から構成されている。

シソーラス用語： *安全性 ,  *空気圧制御 ,  *携帯型 ,  *アクチュエータ ,  ロボット ,  治療法 ,  関節【生体】 ,  センサ ,  フィードバック制御 ,  調節弁 ,  可動域
準シソーラス用語： *ウェアラブル ,  リハビリ支援ロボット ,  手技療法 ,  力センサ

著者キーワード (10件)： ウェアラブルアクチュエータ ,  空圧 ,  ソフトアクチュエータ ,  セーフティ機能 ,  リハビリ支援 ,  wearable actuator ,  pneumatics ,  soft actuator ,  safety function ,  rehabilitation support

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (9件)：

• 1) 加瀬俊平,塚越秀行,北川 能:人体への適応機能を備えた能動装着バンド:Fit-band 第三報:人体適応機能の生成法,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'08,2A1-B19 (2008)
• 2) 油井哲暢,永野仁啓,駱 均泰,塚越秀行:Big-hand:人体を安全に抱きかかえて立ち上がり動作を支援する装置 -第3報:人体把持力の制御方法-,ROBOMECH2015 in Kyoto (ロボティクス・メカトロニクス講演会), 2P1-I10 (2015)
• 3) Yotaro Mori, Hideyuki Tsukagoshi, and Ato Kitagawa: Fluid Powered Ropeway: Self-propelled Probe Sliding Along Flexible Tube, Journal of Robotics and Mechatronics, 23-2, 215/224 (2011)
• 4) 加藤利幸,塚越秀行,北川 能:面状柔軟アクチュエータとその手首動作支援への応用,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'09,1P1-E16 (2009)
• 5) 修 震,留 滄海,北川 能,塚越秀行,小西健一郎:他動運動で得られる手首特性を利用した自動運動による在宅手首リハビリシステムの研究,日本フルードパワーシステム学会論文集,41-2, 36/42 (2010)

タイトルに関連する用語 (4件)： セーフティ ,  空圧 ,  ウェアラブル ,  アクチュエータ