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J-GLOBAL ID:201702283837997350   整理番号:17A1356061

安全性向上のためのコンプライアント力ロックを用いたバイラテラル制御【Powered by NICT】

Bilateral control with compliant force lock for safety enhancement
著者 (4件):
資料名:
巻: 2017  号: ISIE  ページ: 1929-1934  発行年: 2017年 
JST資料番号: W2441A  資料種別: 会議録 (C)
記事区分: 原著論文  発行国: アメリカ合衆国 (USA)  言語: 英語 (EN)
抄録/ポイント:
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センサレスセンサ反力オブザーバ(RFOB)に基づくbiltateral制御のための力フィードバック型コンプライアンス力ロックを提案した。力限界は経験に基づいて事前に演算子により定義される。力ロックがバイラテラル制御におけるマスターのオペレータによって課された過剰な力からスレーブアクチュエータと接触している物体を保護する。力限界の達成をマスタ演算子に導入されている小振動。マスタ演算子は印加力を増加させるために望むか否か,ばね効果を経験するであろう。スレーブ力ロック位置から連続的にコピーする仮想ばね制御器の平衡点は力ロックモードでマスタとスレーブ位置を整列させた。反応力の損失は力ロックへのバイラテラル制御から転移で起こり,その逆を除去システムの安定性を検出することで,演算子のための快適な操作を容易にした。力ロックの放出論理演算子によって決定されることができる。提案したシステムは,実験とその結果バイラテラル制御のためのRFOBベース力フィードバック型コンプライアンス力ロックの概念を証明によって検証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】
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, 【Automatic Indexing@JST】
分類 (1件):
分類
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ロボットの運動・制御 
タイトルに関連する用語 (3件):
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